[发明专利]一种高密度存储仓库运输用无人搬运车

说明书

本发明涉及仓储设备技术领域，且公开了一种高密度存储仓库运输用无人搬运车，包括承载底座，所述承载底座的上端固定连接有承载杆，所述承载杆上活动连接有升降结构，所述承载底座的下端通过旋转环柱活动连接有移动底座。该高密度存储仓库运输用无人搬运车，由于升降结构的投影位于承载底座的内部，不管载重多少，重心的投影始终位于承载底座的内部，对配重的要求较少，较小较薄的底座既可以实现平稳，降低搬运车体积，进一步的，较小的车体可驶入货架底部，同时，减少了叉臂推出结构的设置，通过车体定位装置和储物格定位装置的电势有无变化判断和控制搬运车的位置和姿态，以较少的设备成本完成对该搬运车运行的精确控制。

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，具体为一种高密度存储仓库运输用无人搬运车。

背景技术

无人搬运车是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分之一，现已广泛应用在电子、汽车、化工、医药、物流，冶金，烟草，装配等多个行业，替代人工进行装载、搬运、卸载等工作，实现了车间物流的自动化。

高密度储存仓库通过多层储存以较小的体积存储较多的货物，对应的搬运小车也需要具有提升功能，通常为类似叉车的结构，自动升降的叉臂(即承载部件)用于承载货物，车体用于在地面自动移动，但是由于叉臂位于车体的前部，车体需要较大的配重以实现平稳，整个无人搬运车的体积较大，这需要仓库留出较大的无人搬运车的运行空间，从而极大地增加了仓储成本。

为了精确的控制货物进出，需要对搬运车运行进行精确的控制，现有的控制方式通常是基于惯性导航技术、曲线拟合方式等对车体的位姿进行测量和调整，然而，基于惯性导航技术的控制方法需要使用惯性导航系统，导致无人搬运车的成本较高。

发明内容

针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种高密度存储仓库运输用无人搬运车的技术方案，具备占用空间小和控制简单等优点，解决了背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种高密度存储仓库运输用无人搬运车，包括承载底座，所述承载底座的上端固定连接有承载杆，所述承载杆上活动连接有升降结构，所述承载底座的下端通过旋转环柱活动连接有移动底座，所述承载底座的最高点低于货架的最底层，所述移动底座的底部设有水平移动的第一行走轮和横向移动的第二行走轮，所述移动底座上设有感应结构，且感应结构设于移动底座的底部，所述感应结构连接有控制器，所述控制器连接有车体定位装置，所述车体定位装置设于仓库内的地面且呈网格分布。

优选的，所述第一行走轮和第二行走轮分别为横向设置和水平设置的的全向轮，所述全向轮包括驱动轴、主动轮和被动轮，所述驱动轴安装与移动底座的底部，所述驱动轴的两端固定连接有主动轮的外边缘设有一圈横向转动的被动轮。

优选的，所述感应结构和车体定位装置为对应的电容电极，所述车体定位装置为矩形，且车体定位装置的长与该搬运车的运动方向相同。

优选的，所述感应结构的位置的“十”字形，所述感应结构的横向长度与移动底座的宽相同，所述感应结构的横向位置设有与其平行的储物格定位装置，所述储物格定位装置位于货架每个储物格的底部的地面上。

优选的，所述旋转环柱的承载叉臂的投影为与承载底座内，所述旋转环柱的承载叉臂的长度小于承载底座的宽。

本发明具备以下有益效果：

1、该高密度存储仓库运输用无人搬运车，由于升降结构的投影位于承载底座的内部，不管载重多少，重心的投影始终位于承载底座的内部，对配重的要求较少，较小较薄的底座既可以实现平稳，降低搬运车体积，进一步的，较小的车体可驶入货架底部，且浪费的底部空间较小，对货架的间隙要求也较小，同时，减少了叉臂推出结构的设置，降低设备成本和复杂度。

2、该高密度存储仓库运输用无人搬运车，通过车体定位装置和储物格定位装置的电势有无变化判断和控制搬运车的位置，继而进行控制和引导，通过电势大小的变化判断运行姿态是否标准，较少的设备成本完成对该搬运车运行的精确控制。