[发明专利]用于维护和更新自修复的高清晰度地图的小地图

权利要求书

1.一种装置，包括至少一个处理器，被配置为通过至少一个网络通信的通信接口，以及存储计算机程序代码的至少一个存储器，所述装置设置在车辆上并且与设置在所述车辆上的多个传感器通信，所述至少一个存储器以及所述计算机程序代码被配置为，与所述处理器一起，使所述装置至少执行：

接收识别请求区域的小地图(maplet)请求；

确定所述装置已进入所述请求区域；

处理和融合由所述多个传感器的两个或更多传感器捕获的传感器数据，以生成多传感器数据流，该多传感器数据流包含多个与道路网络的一部分相对应的观测；

根据所述多传感器数据流和所述小地图(maplet)请求生成小地图(maplet)，其中生成小地图(maplet)包括使用预定的数据模型对来自所述多传感器数据流的，对应于所述道路网络的至少一个环境元素的道路数据进行编码；以及

提供所述小地图(maplet)使得网络装置接收所述小地图(maplet)，其中，所述网络装置被配置为至少部分基于所述小地图(maplet)(a)验证或(b)更新的示所述道路网络的数字地图的地图数据。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被进一步配置为，与所述处理器一起，使所述装置在提供所述小地图(maplet)之前至少压缩所述小地图(maplet)。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，(a)由所述两个或更多传感器捕获的所述传感器数据包括多个检测，(b)所述多个观测的每个观测是通过将所述多个检测的两个或更多相对应的检测融合在一起而形成的，以及(c)所述多传感器数据流提供了所述车辆周围的环境的连贯的描述。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述小地图(maplet)请求识别对于其环境元素将在小地图(maplet)中编码的一个或多个(a)轨迹类型和/或(b)观测类。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，小地图(maplet)请求是由所述网络装置基于地图管理策略生成的。

6.根据权利要求1所述的装置，生成小地图(maplet)进一步包括：使用对应至少一个环境元素的观测类的(a)预定的数据模型和(b)预定的数据格式，来编码在所述多传感器数据流中识别的所述道路网络的所述至少一个环境元素。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述多个观测中的至少一个观测与一个观测类相关联。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述观测类从包括姿态点、全球导航卫星系统(GNSS)点、标志面、道路表面标记、杆状物体、建筑标记、交通信号、车道标记、驾驶表面边缘、以及道路侧栏的组中选择。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述道路网络的所述部分对应于所述车辆在单个点火周期内沿所述道路网络行驶的预定长度距离。