[发明专利]用于维护和更新自修复的高清晰度地图的小地图

说明书

车辆上的以及与车辆上的传感器通信的装置，被配置为接收识别请求区域的小地图(maplet)请求；确定装置已进入请求区域；处理和融合由传感器的两个或更多传感器捕获的传感器数据，以生成多传感器数据流，该多传感器数据流包含多个与路网的一部分相对应的观测；根据多传感器数据流和小地图(maplet)请求生成小地图(maplet)，其中生成的小地图(maplet)包括使用预定的数据模型对来自多传感器数据流的道路数据进行编码，该数据流对应于道路网络的至少一个环境元素；并提供小地图(maplet)使网络装置接收到该小地图(maplet)。所述网络装置配置为至少部分基于小地图(maplet)(a)验证或(b)更新表示路网的数字地图的地图数据。

技术领域

示例实施例通常涉及检测和/或通信关于道路网络特征的信息/数据。示例实施例通常涉及提供正确、准确和最新的表示道路网络的数字地图。

背景

车辆将很快在无人干预的情况下做出驾驶决策。地图信息/数据是自动驾驶车辆重要的和不可缺少的导航来源，因此地图信息/数据最好是正确的、准确的和最新的。世界不是静止的。它是不断变化和演变的。因此，地图系统最好能够根据世界上正在发生的几乎实时或实时的变化来检测、验证和更新地图信息/数据。

发明内容

正确、准确和最新的地图信息/数据对于自动驾驶汽车、高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或配置为帮助和/或指导人类操作员的车辆装置执行各种导航功能是很重要的。例如，地图信息/数据可用于执行导航功能，如定位、路线确定、车道水平路线确定、车道维护、路线指引、车道水平路线指引、提供交通信息/数据、提供车道水平交通信息/数据和/或类似的功能。然而，随着道路网络和道路网络条件(如建筑、障碍物、交通事故、交通信号灯的状态，和/或类似的)是不断变化和发展的，首选对地图信息/数据定期修改和/或更新维护地图信息/数据使得其是正确的，准确的和最新的。就道路网络的变化而言，地图资料/数据最好能在至少接近实时(例如接近实时或实时)的情况下得到更新。维护数字地图使得数字地图的地图信息/数据是正确的，准确的，最新的一个策略是，从安装在车辆的传感器获取信息/数据，以及时发现变化的道路网络和/或道路网络的状态，并且确定适当的更新地图信息/数据以反映发现的变化。

各种实施例提供用于更新表示道路网络的数字地图的方法、系统、装置和计算机程序产品，以使数字地图的地图信息/数据是正确、准确和最新的。例如，各种变型提供方法、系统、装置和计算机程序产品等源于大众的道路信息/数据，使得部分道路网的拓扑结构和/或道路网的改变可以有效和及时的识别，并且数字地图的地图信息/数据可能会相应更新。在各种实施例中，道路信息/数据是基于传感器信息/数据生成的，车辆通过至少部分道路网络时这些传感器/数据由车辆上的传感器捕获。车载车辆装置可处理传感器信息/数据以生成道路信息/数据。各种实施例规定使用预定的标准化数据格式，以预定的标准化数据模型报告道路信息/数据。预定的、标准化的数据模型和预定的标准化数据格式被配置为有效利用网络带宽来传输道路信息/数据。在各种实施例中，道路信息/数据被打包、编译、格式化和/或类似的形式装入一个小地图(maplet)。小地图(maplet)是一个数据结构包括(a)被车辆装置的一个或多个传感器捕获的传感器信息/数据中的环境元素的抽象、参数化、融合的表示和(b)一段车辆轨迹的车辆轨迹历史表示。在一个示例实施例中，车辆的轨迹段可以对应于单个车辆点火周期的预定长度和/或时间。在各种实施例中，小地图(maplet)的数据结构是预定义和/或预先确定的标准化数据结构。在各种实施例中，环境元素包括：车辆的轨迹的段表示的一段道路网络的拓扑，和对应于道路网络的段的观测，例如标志的表面，路面标记，建筑标志、交通信号、标志线，驾驶表面边缘(例如，包括驾驶表面边缘的人行道边缘)，路边栏，和/或类似的。例如，环境元素可能是路网路段环境中的真实对象和/或路网本身的属性(例如拓扑)。