[发明专利]一种仿人攀爬式线上巡检机器人

权利要求书

1.一种仿人攀爬式线上巡检机器人，其特征在于：包括机身和分布于所述机身的多个攀爬手；所述攀爬手包括可钩住高压线的手指和用于带动所述手指沿高压线进行往复攀爬动作的手臂机构；所述机 身为平板结构，其表面分布有减重孔；该减重孔 通过拓扑优化设计后形成；机身上还应设置摄像头；

所述手臂机构通过腰转关节组件实现绕竖直轴线转动；所述腰转关节组件包括绕竖直轴线转动连接于机身以支承所述手臂机构的手臂支承台和用于驱动所述手臂支承台转动的腰转驱动电机；

所述手臂机构包括设置于所述手臂支承台的手臂驱动电机、固定于所述手臂驱动电机输出轴的曲柄、铰接于所述手臂支承台的摇杆和铰接于所述摇杆与曲柄之间的连杆；所述曲柄、连杆、摇杆和手臂支承台共同形成曲柄摇杆机构；所述手指设置于所述连杆的延伸段外端；

所述手指上设有用于与高压线配合的卡槽；所述卡槽的内壁设有橡胶或硅胶摩擦材料制作的摩擦层；

所述手臂支承台通过平面推力轴承支承于机身顶面；所述腰转驱动电机固定于机身底面，其输出轴通过法兰联轴器与所述手臂支承台连接；

所述攀爬手成对设置；每对所述攀爬手的手指相对设置。