[发明专利]一种仿人攀爬式线上巡检机器人

说明书

本发明公开了一种仿人攀爬式线上巡检机器人，包括机身和分布于所述机身的多个攀爬手；所述攀爬手包括可钩住高压线的手指和用于带动所述手指沿高压线进行往复攀爬动作的手臂机构；本发明通过曲柄摇杆机构形成的手臂机构带动手指沿高压线延伸方向进行往复攀爬动作，实现机器人整体沿高压线行进，配合现有的自动巡检设备实现对高压线的自动巡检作业。

技术领域

本发明涉及高压线路检修设备领域，特别涉及一种仿人攀爬式线上巡检机器人。

背景技术

随着工业化、城市化进程的不断推进，用电需求不断增加，对电能传输要求不断提升。从产电区到用电区都采用高压线传输，高压线长期裸露在室外自然环境，由于天气、自身机械张力等因素，极易产生断裂、锈蚀、磨损等损伤，而且高压线上还有可能挂树枝、塑料、等异物。这些问题对电力输送安全性埋下了隐患，对电力输送产生影响，甚至发生危险造成电力瘫痪。为保证高压线正常输送电力，需要定期对高压线进行检查。由于高压线布置范围广、经过的地形复杂，人工巡检危险系数高、难度大。因此，设计巡检机器人对解决以上问题具有重要的意义。

发明内容

因此，本发明借鉴人攀爬绳索动作，设计了一种仿人攀爬式线上巡检机器人，该机器人利用连杆机构形成人攀爬绳索的运动轨迹，从而可靠的完成高压线路巡检作业。

本发明的仿人攀爬式线上巡检机器人，包括机身和分布于所述机身的多个攀爬手；所述攀爬手包括可钩住高压线的手指和用于带动所述手指沿高压线进行往复攀爬动作的手臂机构；攀爬手的数量可根据需要设置，若机器人携带的巡检设备较重时，可合理增加攀爬手的数量；手指可采用挂钩结构便于将整个机器人悬吊于高压线上，手臂机构可以采用现有的曲柄摇杆机构、滑块摇杆机构等，带动手指完成沿高压线的攀爬动作轨迹，其攀爬动力相应采用电机、电动推杆等以驱动曲柄或滑块动作。

优选的，所述手臂机构通过腰转关节组件实现绕竖直轴线转动；所述腰转关节组件包括绕竖直轴线转动连接于机身以支承所述手臂机构的手臂支承台和用于驱动所述手臂支承台转动的腰转驱动电机。

优选的，所述手臂机构包括设置于所述手臂支承台|的手臂驱动电机、固定于所述手臂驱动电机输出轴的曲柄、铰接于所述手臂支承台的摇杆和铰接于所述摇杆与曲柄之间的连杆；所述曲柄、连杆、摇杆和手臂支承台共同形成曲柄摇杆机构；所述手指设置于所述连杆的延伸段外端。

优选的，所述手指上设有用于与高压线配合的卡槽；所述卡槽的内壁设有摩擦层。

优选的，所述手臂支承台通过平面推力轴承支承于机身顶面；所述腰转驱动电机固定于机身底面，其输出轴通过法兰联轴器与所述手臂支承台连接。

优选的，所述机身为平板结构，其表面分布有减重孔；当然，机身也可根据需要采用其他形态，便于携带不同类型的巡检设备。

优选的，所述攀爬手成对设置；每对所述攀爬手的手指相对设置。

本发明的有益效果：本发明的仿人攀爬式线上巡检机器人，通过曲柄摇杆机构形成的手臂机构带动手指沿高压线延伸方向进行往复攀爬动作，实现机器人整体沿高压线行进，配合现有的自动巡检设备实现对高压线的自动巡检作业。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的腰转关节的结构示意图；

图3为本发明的手臂机构的结构示意图；

图4为本发明的手指的结构示意图。

具体实施方式

图1为本发明结构示意图；如图所示，本实施例的仿人攀爬式线上巡检机器人，包括机身1和分布于所述机身1的四个攀爬手；所述攀爬手包括可钩住高压线的手指4和用于带动所述手指4沿高压线进行往复攀爬动作的手臂机构3；