[发明专利]在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法

权利要求书

1.一种在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备，所述设备包括：

前置相机处理器，被配置为处理车辆的前方图像；

环视监视器处理器，被配置为通过处理所述车辆的环视图像来识别短距离车道和停止线；

地图数据单元，被配置为存储高清晰度地图；以及

控制器，被配置为当识别所述车辆进入停车场时，从所述地图数据单元下载包括被设置为停车区的区域的地图，并且当基于由所述环视监视器处理器识别的短距离车道和停止线识别出自动代客泊车开始位置时，所述控制器基于所述前置相机处理器和所述环视监视器处理器的识别和处理结果以及所述地图数据单元的停车场地图，通过执行地图匹配来校正所述车辆的位置测量值，

其中，所述控制器包括地图匹配单元，所述地图匹配单元被配置为基于车道融合数据、来自所述地图数据单元的停车场地图数据、以及通过航位推算预测的每一次的车辆行为数据中的至少一者来执行所述地图匹配，在所述车道融合数据中，由所述前置相机处理器识别的长距离车道和由所述环视监视器处理器识别的短距离车道和停止线已被融合。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：

当识别出所述自动代客泊车开始位置时，通过航位推算预测所述车辆的行为，并且

通过融合通过所述地图匹配校正的所述车辆的所述位置测量值与所述车辆的预测行为来估计所述车辆的自动代客泊车初始位置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器包括车辆行为预测单元，所述车辆行为预测单元被配置为基于从GPS接收器接收的GPS信息和从车辆传感器单元接收的车辆方向盘角度、横摆率以及车轮速度，通过航位推算来预测所述车辆的行为。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述地图匹配单元被配置为：在其中使用迭代最近点逻辑使传感器数据和地图数据之间的距离误差最小化来计算位置和旋转校正量。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器包括位置融合单元，所述位置融合单元被配置为融合作为地图匹配的结果而输出的车辆姿态与通过航位推算预测的车辆位置的GPS信息。

6.根据权利要求5所述的设备，其中：

所述控制器包括故障安全诊断单元，所述故障安全诊断单元被配置为接收由所述位置融合单元输出的车辆位置和标记，并且执行故障安全诊断，以及

所述故障安全诊断单元被配置为使用配置有估计定位结果的分布图来执行所述故障安全诊断，在所述估计定位结果中，在过去时刻的定位结果已经被投影到当前时刻并且在当前时刻输入定位结果。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述车辆姿态包括以下项中的一个或多个：经度、纬度、航向、协方差、警告/故障/安全、标记以及车道偏移。

8.一种在自动代客泊车系统中估计位置的方法，所述方法包括以下步骤：

当识别出车辆进入停车场时，由控制器从用于存储高清晰度地图的地图数据单元下载包括被设置为停车区的区域的地图；

由所述控制器基于由环视监视器处理器识别的短距离车道和停止线来识别自动代客泊车开始位置；以及

由所述控制器基于前置相机处理器和所述环视监视器处理器的识别和处理的结果以及所述地图数据单元的停车场地图，通过执行地图匹配来校正所述车辆的位置测量值，

其中，在校正所述位置测量值中，所述控制器基于车道融合数据、来自所述地图数据单元的停车场地图数据、以及通过航位推算预测的每一次的车辆行为数据中的至少一者来执行所述地图匹配，在所述车道融合数据中，由所述前置相机处理器识别的长距离车道和由所述环视监视器处理器识别的短距离车道和停止线已被融合。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

当识别出所述自动代客泊车开始位置时，由所述控制器通过航位推算来预测所述车辆的行为，以及

由所述控制器通过融合通过所述地图匹配校正的所述车辆的所述位置测量值与所述车辆的预测行为来估计所述车辆的自动代客泊车初始位置。