[发明专利]在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法

说明书

一种在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法，该设备包括前置相机处理器，处理车辆的前方图像；环绕视图监视器(SVM)处理器，通过处理车辆的环绕视图图像来识别短距离车道和停止线；地图数据单元，存储高清晰度地图；以及控制器，当识别出的车辆进入停车场时，从地图数据单元下载包括被设置为停车区的区域的地图，并且当基于所识别的短距离车道和停止线来识别自动代客停车开始位置时，基于前置相机处理器和SVM处理器的识别和处理结果以及地图数据单元的停车场地图，通过执行地图匹配来校正车辆的位置测量值。

相关引用的交叉引证

本申请要求于2019年3月19日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0031092的优先权，本专利申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开的实施方式涉及在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法，更具体地，涉及可以使用环绕视图监视器(SVM)估计自动代客泊车(AVP)系统中的初始位置的在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法。

背景技术

通常，自主车辆是指使用用于在驾驶时检测和处理外部信息的功能通过识别周围环境来自主地确定驾驶路径并且使用自身动力独立行驶的车辆。

应用于自动车辆的定位方法包括基于全球导航卫星系统(GNSS)的卫星定位方法，诸如全球定位系统(GPS)、差分GPS(DGPS)或载波相位差分技术(network-real timekinematic，RTK)；用于使用车辆传感器和惯性测量单元(IMU)(例如，车辆速度、转向角和车轮里程表/横摆率/加速度)来校正卫星定位的基于车辆的行为的航位推算；以及通过与用于具有来自各种传感器(例如，相机、立体相机、SVM相机和雷达)的数据的自主驾驶的精确地图相比较来相对估计车辆的位置的地图匹配方法。

最近，开发出了为了更方便地停车的自动代客泊车(AVP)。其上搭载了AVP系统的自主车辆能够在没有驾驶员的情况下自主地行驶、搜寻停车位以及执行停车或从停车场离开。此外，甚至还开发了用于通过将目标停车位延伸到交通拥挤区域中的周围停车场来执行停车的功能。

因此，用于估计位置的定位方法变得重要。然而，传统的卫星定位方法的问题在于，该方法非常昂贵，因为它需要高清晰度GPS、高清晰度雷达和高分辨率相机；该方法具有低的处理速度和精确度，因为它被配置有复杂的算法；并且该方法不能持续地保持它的性能，因为它受到车道的特性和周围地理特征的特性的影响。

本公开的相关技术公开于标题为“用于对齐众包稀疏地图数据的系统及方法”的美国专利申请公开No.2018-0023961(2018年1月25日)中。

发明内容

各种实施方式旨在提供一种在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备及方法，其不需要昂贵设备，可以使用环绕视图监视器(SVM)估计自动代客泊车(AVP)系统的初始位置。

在一个实施方式中，一种在自动代客泊车系统中用于估计位置的设备包括前置相机处理器，被配置为处理车辆的前方图像；环绕视图监视器(SVM)处理器，被配置为通过处理车辆的环绕视图图像来识别短距离车道和停止线；地图数据单元，被配置为存储高清晰度地图；以及控制器，被配置为当识别出车辆进入停车场时，从地图数据单元下载包括被设置为停车区的区域的地图，并且当基于由SVM处理器识别的短距离车道和停止线识别出自动代客泊车(AVP)开始位置时，控制器基于前置相机处理器和SVM处理器的识别和处理结果以及地图数据单元的停车场地图，通过执行地图匹配来校正车辆的位置测量值。

在一个实施方式中，控制器被配置为当识别出AVP开始位置时通过法预测车辆的行为，并且通过融合通过地图匹配校正的车辆的位置测量值与车辆的预测行为来估计车辆的AVP初始位置。

在一个实施方式中，该控制器包括车辆行为预测单元，该车辆行为预测单元被配置为基于从GPS接收器接收的GPS信息和从车辆传感器单元接收的车辆方向盘角度、横摆率以及车轮速度，通过航位推算来预测车辆的行为。