[发明专利]一种定位方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法，包括：接收测量元件测得的基准站的倾角；判断倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向移动站发送定位信号。本申请通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，也称全球导航卫星装置，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，RTK定位需要基准站与移动站之间的通信可靠。

随着人们对位置信息需求的不断增加，传统的高成本高精度定位模式已经无法满足现实的需求，特别在建筑物、树木遮挡等复杂环境下定位时，存在精度、可靠性差的问题。

现有技术中通过将基准站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基准站在刮风的情况下有可能发生摆动，导致定位存在的误差较大。

因此，如何降低移动站的定位误差是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低移动站的定位误差。

为解决上述技术问题，本申请提供一种定位方法，应用于基准站，该方法包括：

接收测量元件测得的所述基准站的倾角；

判断所述倾角是否超过阈值；

若是，则停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；

若否，则向所述移动站发送所述定位信号。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；

根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

向所述移动站发送推算定位命令，以使所述移动站执行所述推算定位命令，根据所述基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到所述移动站的推算位置。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

向所述移动站发送暂停工作命令，以使所述移动站暂停工作。

可选的，还包括：

当接收到阈值修改命令时，执行所述阈值修改命令对所述阈值进行修改。

可选的，所述测量元件包括倾角开关、加速度计、陀螺仪中的至少一项。

本申请还提供一种定位装置，应用于基准站，该装置包括：