[发明专利]一种便携式伸缩装置

说明书

本发明公开了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。本发明的结构合理、使用简单，利用剪叉机构有效大范围扩展了机械臂的作业范围，又减少了机械臂在缩回状态时的贮存空间，其作业平台可以搭配高压喷嘴及机械手爪等多种作业工具，结构轻量化且安全可靠，适用于诸如蛇型机械臂空间及负载都十分受限的机械臂。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种便携式伸缩装置。

背景技术

机械臂应用领域中，其臂展范围及负载能力是两个重要的性能参数。在传统方案中，机械臂一般都采用加长机械臂的方式来扩展作业范围，方案虽然简单可靠，但在空间资源有限的情况下具有其局限性。另外，许多伸缩装置，如专利号为201820608673.9的一种苹果采摘机械手，其伸缩比的理论极限值为1：2，小伸缩比并不足以满足所有机械臂伸缩要求。

关于狭小空间作业用机械臂，其负载能力通常十分有限，如蛇型机械臂，因此扩展机械臂作业范围的同时不能过度增加机械臂的额外负载。而常规的大伸缩比机构，如专利号为201910802558.4的多节式伸缩装置，结构复杂且用料厚实，故并不适用于轻载机械臂末端。

故，针对目前现有技术中存在的上述缺陷以及现有需求，实有必要进行研究，以提供一种方案，实现在空间资源及机械臂负载能力有限的情况下顺利大范围扩展机械臂作业范围。因此，需对现有技术加以改进。

发明内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种便携式伸缩装置，加大的机械臂的伸缩范围，减少了机械臂在缩回状态时的储存空间。

为实现上述目的，本发明提供了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。

进一步地，所述剪叉机构包括多个连杆、轴瓦、销轴和卡销，所述连杆垂直连接于销轴两端并通过卡销卡合，每个所述销轴与连杆的连接处设有轴瓦，且所述连杆与轴瓦过盈配合，轴瓦与销轴采用间隙配合。

进一步地，每个销轴与连杆的连接处均设有两个轴瓦，两个轴瓦分别位于连杆的两侧。

进一步地，所述作业平台包括平台底座和设于平台底座侧部的固定架，所述平台底座连接于所述剪叉机构的销轴。

进一步地，所述作业工具为高压喷嘴及高压水管的组成。

进一步地，所述作业工具为机械抓手。

进一步地，所述驱动模块的气缸通过安装销安装于机械臂末端连杆内，所述活塞杆通过I型接头连接于剪叉机构。

本发明由于使用以上的技术方案，使其具有的有益效果是：

1、对机械臂负载要求低，能大范围扩展机械臂作业范围，且在缩回状态时占用极少的空间资源；

2、作业平台可以搭载多种作业工具，作业形式灵活且功能强大；

3、适用于恶劣环境，如高温、高压、高湿等。

附图说明

图1为本发明便携式伸缩装置的伸展状态图；

图2为本发明便携式伸缩装置中驱动模块的结构图；

图3为本发明便携式伸缩装置中剪叉机构的单个关节装配的局部放大图；

图4为本发明便携式伸缩装置的I型接头示意图；

图5为本发明便携式伸缩装置的缩回状态图；