[发明专利]一种灭火机器人

权利要求书

1.一种灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人前部设置有喷射口、道路避障装置和生命探测装置，内部设置有单片机；

当所述生命探测装置检测出火灾现场存在生命信号或求救信号时，通过被困者的体征信息或求救信息判定所述被困者的位置信息；

所述生命探测装置将所述位置信息发送给所述单片机；

所述单片机根据所述位置信息控制所述灭火机器人向所述被困者所在位置移动灭火；

所述灭火机器人前部还设置有摄像头，所述摄像头安装在真空玻璃中；

所述摄像头实时拍摄火灾现场的火势图像，并将所述火势图像发送给所述单片机；

所述单片机根据所述火势图像，确定火灾现场的火势速率和着火点燃烧速率；

通过所述单片机给定初始火势速率的平均值和着火点燃烧速率的正常值，利用特定算法将所述火灾现场的火势速率和着火点燃烧速率与初始火势速率的平均值和着火点燃烧速率的正常值进行对比，确定出火灾现场的火势蔓延速率和着火点燃烧变化速率；

若火灾现场的火势蔓延速率快于着火点燃烧变化速率，则所述单片机控制所述灭火机器人先对外围火势进行扑救，由外向里进行灭火；

若火灾现场的火势蔓延速率慢于着火点燃烧变化速率，则所述单片机控制所述灭火机器人先对着火点进行扑救，由里向外进行灭火；

所述单片机将所述火势图像发送给外部终端设备，由终端工作人员通过所述单片机确定灭火方式及路线，并控制所述灭火机器人进行灭火。

2.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，当所述生命探测装置未检测出火灾现场存在生命信号或求救信号时，所述单片机控制所述灭火机器人与危险火源保持预设安全距离。

3.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述生命探测装置将所述位置信息发送给外部终端设备，所述外部终端设备接收到所述位置信息后发出警报声，警示工作人员火灾现场有被困者。

4.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人前部还设置有火灾源检测装置；

所述火灾源检测装置检测火灾现场的火势信息，并将所述火势信息发送给所述单片机；

所述单片机根据所述火势信息确定出火灾源种类，并选择对应的灭火剂对所述被困者周围的火势进行灭火。

5.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人内部还设置有防毒面具储存仓，所述储存仓内存储有多个防毒面具；

当所述灭火机器人到达所述被困者所在位置后，所述单片机控制所述防毒面具储存仓开启仓门，使所述被困人员取出所述防毒面具。

6.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人后部设置有灭火剂管道接入口，所述灭火剂管道接入口用于衔接小型灭火设备或大型灭火设备。

7.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人前部还设置有红外火焰传感器，所述红外火焰传感器检测四周红外指数，并将所述四周红外指数发送给所述单片机，所述单片机确定出小于预设阈值的最高红外指数，并将所述最高红外指数的方向确定为安全灭火方向；

若火灾现场存在被困者，则所述单片机判断所述安全灭火方向和所述被困者所在方向是否一致，若一致，则控制所述灭火机器人向所述安全灭火方向移动灭火，若不一致，则控制所述灭火机器人向所述被困者所在的方向移动灭火；

若火灾现场不存在被困者，则所述单片机控制所述灭火机器人向所述安全灭火方向移动灭火，并在移动过程中实时测量所述安全灭火方向的红外指数，当所述红外指数超过预设阈值时，停止继续向所述安全灭火方向移动，继续执行所述确定出小于预设阈值的最高红外指数，并将所述最高红外指数的方向确定为安全灭火方向的步骤。

8.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述灭火机器人为履带式机器人，且所述机器人机身的所有材料均为阻燃材料。