[发明专利]一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法

说明书

本发明涉及机器人充电技术领域，尤其是本发明实施例提供一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，通过设有的弹片开关进行电极的状态检测，同时将物理位置检测和电信号检测相结合，更加准确可靠；本发明机器人和充电桩的对接包含两个方面：充电桩端判断机器人是否对接完成，机器人端判断是否完成对接。

技术领域

本发明涉及机器人充电技术领域，尤其是一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法。

背景技术

目前智能机器人领域充电一般采用自主充电的方式实现，以减少人工的干预。业内常用做法是用两组平行的固定电极，一组设于机器人上，另一组设于充电桩上；需要充电的时候，机器人用自身的电极去碰撞桩上的电极，实现接触充电。

机器人自主回到充电桩的过程是存在误差以及意外情况的，如果充电桩没有按照预计的情况与充电桩完全对准，就开始通过充电电极开始充电，是存在安全隐患的。

发明人在具体实施现有技术方案时，发现现有技术存在如下技术问题：

只通过预充电是无法判断电极是否完全对准的，无法检测充电桩电极与机器人电极接触不良的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，以缓解现有只通过预充电是无法判断电极是否完全对准的，无法检测充电桩电极与机器人电极接触不良的问题。具体技术方案如下：

一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，该方法包括：

当机器人电池电量低时，将所述机器人移动至充电桩处；

所述充电桩的电极处设有位置检测传感器，所述充电桩开始进行检测，

获取充电电极的状态，检测电极的两端是否均对接；

当电极的两端均对接时，所述充电桩给定电压脉冲，

当所述充电桩检测到环路电流，当所述机器人检测到有充电电流时，确定所述充电桩与所述机器人对接完成，开始进行充电。

进一步的，所述获取充电电极的状态，包括以下步骤：

是否有电极被按下，如没有则重新获取充电电极的状态；

是否有两个电极被按下，如不是，则所述充电桩进行指示报警1。

进一步的，当所述机器人检测到没有充电电流时，进行姿态调整。

进一步的，当所述充电桩检测到没有环路电流时，进行指示报警2。

进一步的，所述位置检测传感器为弹片开关或位置霍尔。

进一步的，所述位置检测传感器为接触感应开关。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供了一种用于机器人充电桩的机器人在位检测方法，通过设有的弹片开关进行电极的状态检测，同时将物理位置检测和电信号检测相结合，更加准确可靠；本发明机器人和充电桩的对接包含两个方面：充电桩端判断机器人是否对接完成，机器人端判断是否完成对接。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的充电桩工作流程图；

图2是本发明的机器人工作流程图；

图3是本发明的充电桩和机器人对接流程图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1