[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测障碍物的方法，包括：

基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；

计算所述车辆在所述障碍物坐标系下的位置，得到所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系；

基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近点是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆的距离最近的点；

基于所述雷达观测的障碍物上的最近点查找所述车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；

将所述摄像头观测的障碍物上的最近点向所述雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使所述摄像头观测的障碍物与所述雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系，包括：

将所述雷达的观测中心作为原点，以及将所述雷达观测的障碍物的长宽边的方向分别作为横纵轴的方向，建立所述障碍物坐标系；

延长所述雷达观测的障碍物的长宽边，将所述障碍物坐标系划分为多个区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述车辆在所述障碍物坐标系 下的位置，得到所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，包括：

将所述车辆建模为单点，以及计算所述单点在所述障碍物坐标系下的坐标；

基于所述单点在所述障碍物坐标系下的坐标，确定所述车辆与障碍物的位置关系，以及所述车辆所在的区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，包括：

若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的边对应的区域，计算所述雷达观测的障碍物上的最近边的中心的坐标，作为所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近边是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆距离最近的边。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，包括：

若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的角点对应的区域，计算所述雷达观测的障碍物上的最近角点的坐标，作为所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近角点是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆距离最近的角点。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述将所述摄像头观测的障碍物上的最近点向所述雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使所述摄像头观测的障碍物与所述雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物，包括：

将所述摄像头观测的障碍物两次向所述雷达观测的障碍物移动至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；

选取数值大的一维交并比的朝向作为障碍物朝向，将所述摄像头观测的障碍物的尺寸作为障碍物尺寸，将所述最近边作为障碍物边界。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将所述摄像头观测的障碍物两次向所述雷达观测的障碍物移动至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，包括：

若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的边对应的区域，执行第一计算步骤：将所述摄像头观测的障碍物朝向与所述雷达观测的障碍物朝向保持平行，平移所述摄像头观测的障碍物，至所述最近边位置不变，且所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点位置重合，以及计算所述最近边所代表的轴下，所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；

将所述摄像头观测的障碍物旋转90度，以及再次执行所述第一计算步骤。