[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于检测障碍物的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点；基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。该实施方式提升了障碍物的检测准确度，进而提升了车辆的自动驾驶感知能力。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于检测障碍物的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶领域，障碍物的边界尺寸属性为障碍物重要的属性之一，其稳定性和准确性直接影响整体自动驾驶的可靠性。不同传感器感知的障碍物边界、尺寸等属性各有优劣，如雷达感知的障碍物边界准确度较高但尺寸准确度较低，摄像头感知的障碍物尺寸准确度较高但边界准确度较低。

障碍物的边界取决于障碍物的尺寸和位置，通过障碍物的尺寸和位置可以确定障碍物的边界属性。障碍物尺寸不同于速度、位置等其他属性，不具有时变性，实际使用中通常采用尺寸估计较准的传感器结果，直接作为障碍物尺寸。同时，选取尺寸较好的传感器的位置，二者结合得到障碍物的边界属性。

发明内容

本申请实施例提出了用于检测障碍物的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于检测障碍物的方法，包括：基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近点是雷达观测的障碍物上与车辆的距离最近的点；基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。

在一些实施例中，基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系，包括：将雷达的观测中心作为原点，以及将雷达观测的障碍物的长宽边的方向分别作为横纵轴的方向，建立障碍物坐标系；延长雷达观测的障碍物的长宽边，将障碍物坐标系划分为多个区域。

在一些实施例中，计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，包括：将车辆建模为单点，以及计算单点在障碍物坐标系下的坐标；基于单点在障碍物坐标系下的坐标，确定车辆与障碍物的位置关系，以及车辆所在的区域。

在一些实施例中，基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的边对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近边的中心的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近边是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的边。

在一些实施例中，基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的角点对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近角点的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近角点是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的角点。

在一些实施例中，将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物，包括：将摄像头观测的障碍物两次向雷达观测的障碍物移动至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；选取数值大的一维交并比的朝向作为障碍物朝向，将摄像头观测的障碍物的尺寸作为障碍物尺寸，将最近边作为障碍物边界。