[发明专利]一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法

权利要求书

1.一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，包括AGV运动平台、夹紧机构、锁定机构、辅助连接板和移栽模块，所述的移栽模块包括机械手移栽模块、顶升机构移栽模块或辊子机构移栽模块，所述的AGV运动平台通过辅助连接板与移栽模块相连接，所述的夹紧机构用于辅助连接板与移栽模块之间的夹紧固定，辅助连接板上设有定位孔，锁定机构用于移栽模块的定位，锁定机构通过定位孔与辅助连接板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，所述的机械手移栽模块包括基座、旋转台、连接板、套筒和机械手机构，基座设置在辅助连接板上，旋转台的一端固定设置在基座上，旋转台的另一端通过连接板与套筒一端相连，套筒的另一端与机械手机构相连接；机械手移栽模块由带霍尔编码器的直流电机提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，所述的顶升机构移栽模块包括若干个液压驱动机构和顶升机构移栽模块底板，顶升机构移栽模块底板设置在辅助连接板上，若干个液压驱动机构设置在顶升机构移栽模块底板上，液压驱动机构由带霍尔编码器的直流电机提供动力。

4.根据权利要求1所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，所述的辊子机构移栽模块包括辊子机构和辊子机构移栽模块底板，辊子机构移栽模块底板设置在辅助连接板上，辊子机构设置在辊子机构移栽模块底板上，辊子机构由带霍尔编码器的直流电机带动与辊子机构连接的传动齿轮提供动力。

5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，所述的辅助连接板的正面和反面均设有导向槽，正面的导向槽的数量为4个，4个导向槽均为直线条状且2个不相邻的导向槽于辅助连接板中心对称设置，反面的导向槽与正面的导向槽一一对应匹配设置。

6.根据权利要求5所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，其特征是，所述的锁定机构包括辅助轮、旋转轴、带孔支架、曲柄、连杆、滑块杆和压缩弹簧，辅助轮与旋转轴的一端相连且辅助轮用于控制旋转轴旋转，旋转轴的另一端与带孔支架固定连接，带孔支架上的孔用于滑块杆的伸缩，曲柄、连杆和压缩弹簧设置在带孔支架内，曲柄的一端与带孔支架固定连接，曲柄的另一端与连杆的一端相连接，连杆的另一端与滑块杆相连接，压缩弹簧与连杆相连接。

7.根据权利要求5所述的一种可更换移栽模块的AGV机构，所述的夹紧机构包括手柄、螺纹杆、紧定螺钉、移动凸台和夹紧机构基座，夹紧机构基座上设有移动凸台，移动凸台与螺纹杆的一端相连接，螺纹杆的另一端与手柄相连接，紧定螺钉穿过移动凸台且与夹紧机构基座固定，紧定螺钉用于固定移动凸台和夹紧机构基座的相对位置。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的可更换移栽模块的AGV机构的设计方法，其特征是，设计方法包括可更换移栽模块的AGV机构的安装方法，具体包括以下步骤：

步骤1，锁定机构通过定位孔确定安装位置，然后锁定机构的辅助轮旋转带动旋转轴旋转，使弹簧压缩，然后调整锁定机构角度，在锁定机构旋转过程中当遇到导向槽中的定位孔时，压缩弹簧伸展，使连杆运动，进而带动滑块杆顶入相应的在导向槽里的定位孔，最后将辅助轮移除，将锁定机构的旋转轴作为定位销的功能使用，完成锁定机构定位过程；

步骤2，将移栽模块上的定位孔与锁定机构的旋转轴重合，然后夹紧机构夹紧辅助板和移栽模块，最后夹紧机构的螺纹杆自锁完成锁定防止移栽模块松动。

9.根据权利要求8所述的一种可更换移栽模块的AGV机构的设计方法，其特征是，如果需要更换移栽模块，则打开夹紧机构，取出移栽模块，然后根据待安装的移栽模块的规格调整锁定机构与辅助连接板的相对位置，继续步骤1和步骤2完成安装过程。