[发明专利]一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法

说明书

本发明公开了一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法，解决了现有技术的不足，包括AGV运动平台、夹紧机构、锁定机构、辅助连接板和移栽模块，所述的移栽模块包括机械手移栽模块、顶升机构移栽模块或辊子机构移栽模块，所述的AGV运动平台通过辅助连接板移栽模块相连接，所述的夹紧机构用于辅助连接板与移栽模块之间的夹紧固定，辅助连接板上设有定位孔，锁定机构用于移栽模块的定位，锁定机构通过定位孔与辅助连接板固定连接。

技术领域

本发明涉及AGV设计技术领域，尤其是指一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法。

背景技术

AGV作为智能物流的关键核心设备，是一种集机械、电子、传感器、控制等为一体的自动化设备，广泛应用于机械加工、汽车、军工、家电生产、微电子制造、烟草、电商仓储等多个行业和领域。AGV主要包括移动平台与移栽系统两大模块。一般来说一款AGV移动平台只能配套一种AGV移栽系统，面对不同的应用场景，需要配置装配不同的移栽系统的AGV来满足需求，与此同时，一般AGV移动平台所配备的移栽系统尺寸比较固定，对于尺寸的兼容性也比较低。

对于企业应用来说，为了满足不同应用场景的需求，需要配置多台AGV来实现目的，这大大增加了企业的成本，同时由于AGV数量与种类的增多，对于工厂操作人员的操作难度也大大增加，此外，由于AGV台数的增加，于之相配套的配套设施成本也会大大增加，比如：充电桩数量，AGV物料超市面积。因此，研发一款可以自由组装拆卸的AGV移栽系统就很有必要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中一款AGV移动平台一般只能配套一种AGV移栽系统，为了满足应用场景的需求，需要配置多台AGV来实现目的，造成成本增加的缺点，提供一种可更换移栽模块的AGV机构及设计方法。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现：

一种可更换移栽模块的AGV机构，包括AGV运动平台、夹紧机构、锁定机构、辅助连接板和移栽模块，所述的移栽模块包括机械手移栽模块、顶升机构移栽模块或辊子机构移栽模块，所述的AGV运动平台通过辅助连接板移栽模块相连接，所述的夹紧机构用于辅助连接板与移栽模块之间的夹紧固定，辅助连接板上设有定位孔，锁定机构用于移栽模块的定位，锁定机构通过定位孔与辅助连接板固定连接。本方案的设计通过辅助连接板以及锁定机构实现一个AGV运动平台兼容不同尺寸与不同移栽方式的移栽模块，或者一个移栽模块能兼容不同尺寸的AGV运动平台，根据实际使用需要灵活更换，大大降低了成本，提高了这个AGV机构的使用灵活性。

作为一种优选方案，所述的机械手移栽模块包括基座、旋转台、连接板、套筒和机械手机构，基座设置在辅助连接板上，旋转台的一端固定设置在基座上，旋转台的另一端通过连接板与套筒一端相连，套筒的另一端与机械手机构相连接；机械手移栽模块由带霍尔编码器的直流电机提供动力。机械手移栽模块将期望轨迹通过运动学模型解算为各个电机的角速度，到达指定位置通过机械手的运动抓取货物。

作为一种优选方案，所述的顶升机构移栽模块包括若干个液压驱动机构和顶升机构移栽模块底板，顶升机构移栽模块底板设置在辅助连接板上，若干个液压驱动机构设置在顶升机构移栽模块底板上，液压驱动机构由带霍尔编码器的直流电机提供动力。通过液压驱动机构的升降取拿货物。

作为一种优选方案，所述的辊子机构移栽模块包括辊子机构和辊子机构移栽模块底板，辊子机构移栽模块底板设置在辅助连接板上，辊子机构设置在辊子机构移栽模块底板上，辊子机构由带霍尔编码器的直流电机带动与辊子机构连接的传动齿轮提供动力。带霍尔编码器的直流电机通过改变高低电平来改变辊子转向，辊子转动实现货物的存取。

作为一种优选方案，所述的辅助连接板的正面和反面均设有导向槽，正面的导向槽的数量均为4个，4个导向槽均为直线条状且2个不相邻的导向槽于辅助连接板中心对称设置，反面的导向槽与正面的导向槽一一对应匹配设置。