[发明专利]无人船辅助入水回收装置及方法

权利要求书

1.一种无人船辅助入水回收装置，其包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、第一滑轮组、第二滑轮组、限位组件、电动缸和控制组件，其特征在于：

所述双联四杆机构包括平面四杆、光轴和方轴，平面四杆向上与右侧水平导轨的中部相固连，两个四杆机构间通过光轴和方轴进行连接，所述双联四杆机构通过方轴与所述伸缩架相连，所述伸缩架能相对方轴滑动，所述电动缸的两端分别与光轴、方轴相连；

所述伸缩架包括X形架和转接杆，X形架的两端通过转接杆与所述双联四杆机构、所述底架相连，所述底架包括长连杆和方轴，连杆与所述底板固连，所述双联四杆机构、两组伸缩架与所述底板共同组成一个新四杆机构；

所述底板与所述托架固连，所述托架顶部的滑槽与所述水平导轨的滑槽尺寸相同，其顶部第一端设有封板，顶部第二端设有所述限位组件；

所述限位组件包括板簧、限位板和顶板，所述板簧与所述限位板相连，所述板簧安装于所述托架顶部第二端，所述顶板安装于右侧水平导轨的第一端，以及

所述水平导轨第一端的底部设有方槽，右侧水平导轨的第二端与所述旋转支腿进行转动连接，右侧水平导轨的底部连接有所述第一滑轮组，左侧水平导轨的第一端连接有所述第二滑轮组。

2.一种根据权利要求1所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述第一滑轮组包括电机、第一基座、第一转轴、第一滑轮和第一绳索，第一基座与右侧水平导轨的侧面相连，电机、第一转轴、第一滑轮依次同轴线相固连，第一绳索的两端分别与第一滑轮、右侧伸缩架的底部长销轴相连；

所述第二滑轮组包括第二基座、第二转轴、第二滑轮和第二绳索，第二基座与左侧水平导轨相连，第二转轴、第二滑轮相连，第二绳索的两端分别与第二滑轮、滑板车相连，滑板车能沿水平导轨移动，滑板车上表面设有防滑垫。

3.一种根据权利要求2所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述水平导轨的侧面设有连接孔，相邻水平导轨间通过导轨连接块相连，当所述电动缸伸缩长度最短且所述第一绳索伸缩长度最短时，所述托架的滑道与所述水平导轨的滑道位于同一水平面。

4.一种根据权利要求3所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述平面四杆包括长连杆、短连杆和转轴，长连杆与转轴固连，短连杆与转轴构成转动副，能相对长连杆转动；光轴的两端与转轴固连，方轴的两端与转轴固连。

5.一种根据权利要求1所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述控制组件包括电源和控制器，电源与电动缸、电机分别相连并提高电能，控制器也与电动缸、电机分别相连。

6.一种根据权利要求1～5任一项所述的无人船辅助入水回收装置的船体入水方法，其特征在于，包括以下步骤：

S61、调节旋转支腿至最高位，缩短电动缸的伸缩长度，使长连杆、短连杆夹角θ值减至最小值；

S62、电机驱动第一滑轮收拢第一绳索，使伸缩架至收拢状态，顶板的底端作用于限位板，使限位组件由限位态变为水平态；

S63、调整水平导轨绕旋转支腿的旋转角度，使水平导轨与水平面夹角为30°，滑板车在重力作用下由左移动至托架，第二滑轮组作相应配合，调整水平导轨与水平面夹角为0°；

S64、电机驱动第一滑轮伸展第一绳索，使伸缩架伸长2个限位板的厚度，则顶板与限位板脱离接触，在板簧作用力下，限位组件由水平态变为限位态；

S65、伸展电动缸的伸缩长度，使夹角θ增大至与坡度η相等，进一步伸展伸缩架，当自动船底面嵌入水面下，电机停止，自动船驶离。

7.一种根据权利要求1～5任一项所述的无人船辅助入水回收装置的船体回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

S71、伸展电动缸的伸缩长度，使长连杆、短连杆夹角θ增大至与坡度η相等，伸展伸缩架，使滑板车的上表面嵌入水下；

S72、使自动船驶入滑板车上方的对应区域内，调节电动缸的伸缩长度和伸缩架的伸缩长度，使自动船在滑板车轮廓范围内；

S73、调节电动缸和伸缩架，使滑板车竖直升起，直至自动船底面高出水面；

S74、调节电动缸的伸缩长度，使夹角θ与坡度η相等，调节电机，使伸缩架至收拢状态，限位组件由限位态变为水平态；

S75、驱动第二滑轮收拢第二绳索，使滑板车由托架移动至最左端的水平导轨，取下自动船，完成回收。