[发明专利]无人船辅助入水回收装置及方法

说明书

本发明涉及一种无人船辅助入水回收装置及方法，包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、两个滑轮组、限位组件和控制组件，双联四杆机构、两组伸缩架与底板共同组成一个新四杆机构，底板始终与水平导轨平行，托架顶部尺寸与水平导轨尺寸一致，托架第一端设有封板，第二端设有限位组件，在入水及回收过程中，能限制滑板车移动；水平导轨的底部连接有第一滑轮组，能驱动伸缩架伸缩，左侧水平导轨连接有第二滑轮组，与滑板车相连。该装置适用于不同角度的岸坡，能实现多种型号无人船的入水及回收，入水和回收过程可控可调，并能调节无人船的出入水角度，具有便捷高效，成本低，易拆装收纳，便于车载运输等优点。

技术领域

本发明涉及船配技术领域，特别涉及一种无人船辅助入水回收装置及方法。

背景技术

无人船是一种依靠自身携带的能源进行自主航行的水面平台，其体量小、吃水浅、机动灵活，可以替代工作人员从事水上作业，广泛应用于水质监测、科研调查、环境保护、自主巡航等领域，多在湖泊、河流、水库中使用。

现有船体入水装置多针对于大型船体，如在码头建设船台、船坞、滑道等设施，实现入水、回收、修理等工作，不适用于小型无人船，一方面，湖泊或河流或水库不便于建设小型船坞，另一方面，建设成本高，且位置固定；此外，也有通过母船辅助无人船下水及回收的，一方面，母船体积更大投资更高，另一方面，对于城市内河等，母船不允许也无法使用，使用便利性差。

无人船巡航能力不如大型船舶，机动性与灵活性要求更高，如果能结合使用目的，实现在较大活动区域内随机下水，则具有重要意义和实用价值。

发明内容

为解决以上难题，本发明提供一种无人船辅助入水回收装置及方法，能在垂直岸坡、倾斜岸坡等各种工况下，实现无人船的入水及回收，同时便于收纳，并能满足无人船的入水角度调节。

本发明的技术方案为：一种无人船辅助入水回收装置，其包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、第一滑轮组、第二滑轮组、限位组件、电动缸和控制组件，所述双联四杆机构包括平面四杆、光轴和方轴，平面四杆向上与右侧水平导轨的中部相固连，两个四杆机构间通过光轴和方轴进行连接，所述双联四杆机构通过方轴与所述伸缩架相连，所述伸缩架能相对方轴滑动，所述电动缸的两端分别与光轴、方轴相连；所述伸缩架包括X形架和转接杆，X形架的两端通过转接杆与所述双联四杆机构、所述底架相连，所述底架包括长连杆和方轴，连杆与所述底板固连，所述双联四杆机构、两组伸缩架与所述底板共同组成一个新四杆机构；所述底板与所述托架固连，所述托架顶部的滑槽与所述水平导轨的滑槽尺寸相同，其顶部第一端设有封板，顶部第二端设有所述限位组件；所述限位组件包括板簧、限位板和顶板，所述板簧与所述限位板相连，所述板簧安装于所述托架顶部第二端，所述顶板安装于右侧水平导轨的第一端；所述水平导轨第一端的底部设有方槽，右侧水平导轨的第二端与所述旋转支腿进行转动连接，右侧水平导轨的底部连接有所述第一滑轮组，左侧水平导轨的第一端连接有所述第二滑轮组。

优选地，所述第一滑轮组包括电机、第一基座、第一转轴、第一滑轮和第一绳索，第一基座与右侧水平导轨的侧面相连，电机、第一转轴、第一滑轮依次同轴线相固连，第一绳索的两端分别与第一滑轮、右侧伸缩架的底部长销轴相连；所述第二滑轮组包括第二基座、第二转轴、第二滑轮和第二绳索，第二基座与左侧水平导轨相连，第二转轴、第二滑轮相连，第二绳索的两端分别与第二滑轮、滑板车相连，滑板车能沿水平导轨移动，滑板车上表面设有防滑垫。

优选地，所述水平导轨的侧面设有连接孔，相邻水平导轨间通过导轨连接块相连，当所述电动缸伸缩长度最短且所述第一绳索伸缩长度最短时，所述托架的滑道与所述水平导轨的滑道位于同一水平面。

优选地，所述平面四杆包括长连杆、短连杆和转轴，长连杆与转轴固连，短连杆与转轴构成转动副，能相对长连杆转动；光轴的两端与转轴固连，方轴的两端与转轴固连。