[发明专利]用于识别分歧路口的方法和装置

权利要求书

1.一种用于识别分歧路口的方法，包括：

获取车辆的位置和分歧路口的位置，并根据所述车辆的位置和所述分歧路口的位置判断所述车辆是否在分歧路口检测范围内；

若在分歧路口检测范围内，则将实时获取的车辆前方的图像输入预先训练的检测模型，得到候选导流区域；

将所述候选导流区域输入预先训练的后处理模型，得到分类结果和所述候选导流区域的关键点；

若分类结果为导流区域，则根据所述候选导流区域的关键点拟合出车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取导航信息；

根据所述车辆的位置和所述车道线的位置确定所述车辆相对于车道线的相对位置；

根据所述相对位置和所述导航信息，判断所述车辆是否偏航；

若偏航，则输出变道提醒信息，否则输出直行提醒信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域，包括：

将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，检测出候选区域和路牌；

若所述车辆的位置与所述分歧路口的位置的距离大于预定值，则借助所述路牌的位置确定所述候选区域是否在容错范围内；

若在容错范围内，则将所述候选区域确定为候选导流区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域，包括：

在预定周期的起始帧将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域；以及

所述将所述候选导流区域输入后处理模型，得到分类结果和所述候选导流区域的关键点，包括：

若分类结果为导流区域，则记录导流区域左右车道各3个关键点坐标作为状态变量。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述候选导流区域输入后处理模型，得到分类结果和所述候选导流区域的关键点，包括：

在每个预定周期内从起始帧的下一帧开始执行如下跟踪步骤：

取上一帧记录的状态变量计算其外接矩形，将所述外接矩形扩展后作为本帧的搜索区域；

将本帧的搜索区域输入所述后处理模型，得到本帧的分类结果和本帧的候选导流区域的关键点；

若本帧的分类结果为导流区域，则用本帧的候选导流区域的关键点更新状态变量，否则，停止跟踪。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述检测模型采用yolov3架构，骨干网采用shufflenet_v2。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述后处理模型采用shufflenet_v2网络，所述后处理模型包括分类和回归两条分支。

8.一种用于识别分歧路口的装置，包括：

获取单元，被配置成获取车辆的位置和分歧路口的位置，并根据所述车辆的位置和所述分歧路口的位置判断所述车辆是否在分歧路口检测范围内；

检测单元，被配置成若在分歧路口检测范围内，则将实时获取的车辆前方的图像输入预先训练的检测模型，得到候选导流区域；

处理单元，被配置成将所述候选导流区域输入预先训练的后处理模型，得到分类结果和所述候选导流区域的关键点；

拟合单元，被配置成若分类结果为导流区域，则根据所述候选导流区域的关键点拟合出车道线。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括导航单元，被配置成：

获取导航信息；

根据所述车辆的位置和所述车道线的位置确定所述车辆相对于车道线的相对位置；

根据所述相对位置和所述导航信息，判断所述车辆是否偏航；

若偏航，则输出变道提醒信息，否则输出直行提醒信息。