[发明专利]用于识别分歧路口的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了用于识别分歧路口的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的位置和分歧路口的位置，并根据车辆的位置和分歧路口的位置判断车辆是否在分歧路口检测范围内；若在分歧路口检测范围内，则将实时获取的车辆前方的图像输入预先训练的检测模型，得到候选导流区域；将候选导流区域输入预先训练的后处理模型，得到分类结果和候选导流区域的关键点；若分类结果为导流区域，则根据候选导流区域的关键点拟合出车道线。该实施方式可以优化车道线识别与导航算法在分歧路口处的表现，提升导航系统的用户体验。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于识别分歧路口的方法和装置。

背景技术

分歧路口，作为地图导航中的一个关键点位，常常需要AR导航算法在这里准确的绘制出车道线并做出正确的引导。

现有的车道线识别技术基于边缘检测和平行线检测等传统图像技术手段。

现有的技术方案主要有以下几点不足：

1)基于图像的边缘信息等基础特征和人为设定的规则，不能很好的适应真实驾驶场景中复杂的环境，容易受到干扰，在分歧路口处车道线识别结果不准。

2)没有针对分歧路口做优化，无法判断是否偏航，引导效果不够。

发明内容

本公开的实施例提出了用于识别分歧路口的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于识别分歧路口的方法，包括：获取车辆的位置和分歧路口的位置，并根据车辆的位置和分歧路口的位置判断车辆是否在分歧路口检测范围内；若在分歧路口检测范围内，则将实时获取的车辆前方的图像输入预先训练的检测模型，得到候选导流区域；将候选导流区域输入预先训练的后处理模型，得到分类结果和候选导流区域的关键点；若分类结果为导流区域，则根据候选导流区域的关键点拟合出车道线。

在一些实施例中，该方法还包括：获取导航信息；根据车辆的位置和车道线的位置确定车辆相对于车道线的相对位置；根据相对位置和导航信息，判断车辆是否偏航；若偏航，则输出变道提醒信息，否则输出直行提醒信息。

在一些实施例中，将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域，包括：将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，检测出候选区域和路牌；若车辆的位置与分歧路口的位置的距离大于预定值，则借助路牌的位置确定候选区域是否在容错范围内；若在容错范围内，则将候选区域确定为候选导流区域。

在一些实施例中，将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域，包括：在预定周期的起始帧将实时获取的车辆前方的图像输入检测模型，得到候选导流区域；以及将候选导流区域输入后处理模型，得到分类结果和候选导流区域的关键点，包括：若分类结果为导流区域，则记录导流区域左右车道各3个关键点坐标作为状态变量。

在一些实施例中，将候选导流区域输入后处理模型，得到分类结果和候选导流区域的关键点，包括：在每个预定周期内从起始帧的下一帧开始执行如下跟踪步骤：取上一帧记录的状态变量计算其外接矩形，将外接矩形扩展后作为本帧的搜索区域；将本帧的搜索区域输入后处理模型，得到本帧的分类结果和本帧的候选导流区域的关键点；若本帧的分类结果为导流区域，则用本帧的候选导流区域的关键点更新状态变量，否则，停止跟踪。

在一些实施例中，检测模型采用yolov3架构，骨干网采用shufflenet_v2。

在一些实施例中，后处理模型采用shufflenet_v2网络，后处理模型包括分类和回归两条分支。