[发明专利]使用实时模型的机械控制

权利要求书

1.一种控制作业现场上的机械以执行操作的方法，包括：

识别在所述机械在所述作业现场执行所述操作之前生成的所述作业现场的地理参考植被指数数据；

当所述机械正在所述作业现场执行操作时，利用所述机械上的传感器采集田地数据，所述田地数据对应于所述作业现场的一部分；

基于所述地理参考植被指数数据和所述田地数据生成预测模型，所述预测模型包括作业机械将要遇到的所述作业现场的特征的预测值；

基于来自所生成的预测模型的所述预测值与所采集的田地数据中的田地值的比较来计算指示模型误差的误差值；

基于所述误差值计算所述预测模型的指示模型准确度的模型质量度量；基于所计算的所述模型质量度量确定当所述机械正在所述作业现场执行所述操作时所述预测模型是否是合格的预测模型；以及

如果所述预测模型是合格的预测模型，使用合格的所述预测模型来控制所述机械的子系统以执行所述操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述预测模型是否是合格的预测模型包括：

确定所述模型质量度量是否满足模型质量阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述预测模型被确定不是合格的预测模型，则：

识别不同的地理参考植被指数数据，以用于生成不同的预测模型；

生成不同的预测模型；

确定当所述机械正在所述作业现场执行所述操作时所述不同的预测模型是否是合格的模型；以及

如果所述不同的预测模型是合格的模型，使用所述不同的预测模型来控制所述机械的子系统以执行所述操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述地理参考植被指数数据包括：

从远程系统获得与所述作业现场相对应的先验地理参考植被指数数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，采集田地数据包括：

当所述机械正在所述作业现场执行收割操作时，利用所述机械上的作物产量传感器获得与所述作业现场的一部分相对应的作物产量数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机械具有多个不同的子系统，并且其中控制子系统包括：

控制所述机械上的所述多个不同的子系统。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，生成预测模型包括：

基于先验数据和所述田地数据，为所述作业机械的不同的子系统生成多个不同的预测模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，计算模型质量度量包括：

计算所述不同的预测模型的多个不同的模型质量度量值，其中，确定所述预测模型是否为合格的预测模型包括：

基于所计算的模型质量度量值确定所述多个预测模型中的每一个是否为合格的预测模型。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

如果多个不同的预测模型是合格的预测模型，使用所述多个不同的预测模型中的不同的一个预测模型来控制所述作业现场上的所述作业机械的所述不同的子系统中的每个子系统。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述机械正在执行所述操作时，以迭代的方式重复以下步骤：采集田地数据、基于所述田地数据更新所述预测模型、计算更新后的预测模型的模型质量度量、以及确定所述预测模型是否是合格的预测模型。