[发明专利]一种基于电子导板的控制装置和方法

权利要求书

1.一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，包括：第一采集装置、第二采集装置和可编程逻辑控制器PLC，所述第一采集装置和所述第二采集装置设置在所述电子导板内；

所述第一采集装置和所述第二采集装置分别与所述PLC相连接；

所述第一采集装置，用于采集第一点云数据；

所述第二采集装置，用于采集第二点云数据；

所述PLC，用于根据所述第一点云数据得到第一姿态数据，以及根据所述第二点云数据得到第二姿态数据，对所述第一姿态数据和/或所述第二姿态数据进行校验，根据校验结果控制吊具起升或下降；

其中，所述第一采集装置包括点激光测距仪或摄像头，所述第二采集装置包括线激光测距仪。

2.根据权利要求1所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，

所述点激光测距仪或所述摄像头，用于采集所述第一点云数据；

所述线激光测距仪，用于采集所述第二点云数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，

所述PLC，用于将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行过滤，得到满足预设抓放条件的点云数据；其中，满足预设抓放条件的点云数据为点激光测得的实际距离或线激光测得的实际距离；将所述实际距离与第一预设距离进行比较，得到偏差距离；当所述偏差距离小于或等于第二预设距离时，通过所述点激光测距仪进行检测确认，采集竖直向下方向的距离偏差；当所述偏差距离大于所述第二预设距离时，通过所述线激光测距仪进行检测确认，采集水平方向的距离偏差。

4.根据权利要求3所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，还包括角度传感器；

所述角度传感器，用于采集旋转角度；

所述PLC，用于根据所述点激光测距仪采集的所述竖直向下方向的距离偏差，得到所述第一姿态数据，或者根据所述线激光测距仪采集的所述水平方向的距离偏差和所述旋转角度，得到所述第二姿态数据。

5.根据权利要求4所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，所述PLC，用于从所述第一姿态数据中选取满足所述预设抓放条件的姿态数据，或者从所述第二姿态数据中选取满足所述预设抓放条件的姿态数据，根据从所述第一姿态数据中选取的姿态数据或从所述第二姿态数据中选取的姿态数据，控制所述吊具起升或下降。

6.根据权利要求2所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，

所述PLC，用于判断所述第一姿态数据和所述第二姿态数据是否一致，如果一致，则控制所述吊具上升或下降。

7.根据权利要求1所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，所述线激光测距仪的工作平面与所述点激光测距仪的工作平面之间角度的偏差在第一阈值范围内，所述线激光测距仪的扫描面与所述点激光测距仪的线束之间的角度偏差在所述第一阈值范围内。

8.根据权利要求1所述的一种基于电子导板的控制装置，其特征在于，所述线激光测距仪的工作平面与所述摄像头的投影面之间的角度偏差在第二阈值范围内。

9.一种基于电子导板的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至8任一项所述的一种基于电子导板的控制装置，所述方法包括：

采集第一点云数据和第二点云数据；

根据所述第一点云数据得到第一姿态数据，以及根据所述第二点云数据得到第二姿态数据；

对所述第一姿态数据和/或所述第二姿态数据进行校验，根据校验结果控制吊具起升或下降。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求9所述的方法。

11.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求9所述的方法。