[发明专利]一种基于电子导板的控制装置和方法

说明书

本发明提供了一种基于电子导板的控制装置和方法，包括：第一采集装置、第二采集装置和PLC，第一采集装置和第二采集装置设置在电子导板内；第一采集装置和第二采集装置分别与PLC相连接；第一采集装置用于采集第一点云数据；第二采集装置用于采集第二点云数据；PLC用于根据第一点云数据得到第一姿态数据，以及根据第二点云数据得到第二姿态数据，对第一姿态数据和/或第二姿态数据进行校验，根据校验结果控制吊具起升或下降；其中，第一采集装置包括点激光测距仪或摄像头，第二采集装置包括线激光测距仪，可以准确检测偏差，并且可以进行校验，可靠性高。

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，尤其是涉及一种基于电子导板的控制装置和方法。

背景技术

为了实现码头堆场的自动化和无人化，堆场内吊具姿态的偏差检测与实时识别显得尤为重要。传统方法中对箱的过程使用的都是机械导板，机械导板在非空吊具抓放箱时，很难实现自动对箱，需要人工操作对准，并且机械导板也不能实现偏差检测的功能。存在冲击大、高安全风险、无法实识偏差与精准调整的问题。

为了解决机械导板的缺陷，目前主要通过LPS(吊具姿态角度的检测)和TPS(吊具与目标集装箱偏差的检测)方法进行偏差检测，上述检测过程中通常采用激光结构光光源法和扫描仪法。自动化堆场在进行自动抓放集装箱时，无法快速实时检测到吊具与集装箱存在偏差，并且不能进行相互校验，可靠性差。

综上，采用上述方法，无法精确检测偏差，也无法进行冗余校验，有效性、可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于电子导板的控制装置和方法，可以准确检测偏差，并且可以进行校验，可靠性高。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于电子导板的控制装置，包括：第一采集装置、第二采集装置和可编程逻辑控制器PLC，所述第一采集装置和所述第二采集装置设置在所述电子导板内；

所述第一采集装置和所述第二采集装置分别与所述PLC相连接；

所述第一采集装置，用于采集第一点云数据；

所述第二采集装置，用于采集第二点云数据；

所述PLC，用于根据所述第一点云数据得到第一姿态数据，以及根据所述第二点云数据得到第二姿态数据，对所述第一姿态数据和/或第二姿态数据进行校验，根据校验结果控制吊具起升或下降；

其中，所述第一采集装置包括点激光测距仪或摄像头，所述第二采集装置包括线激光测距仪。

进一步的，所述点激光测距仪或所述摄像头，用于采集所述第一点云数据；

所述线激光测距仪，用于采集所述第二点云数据。

进一步的，所述PLC，用于将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行过滤，得到满足预设抓放条件的点云数据；其中，满足预设抓放条件的点云数据为点激光测得的实际距离或线激光测得的实际距离；将所述实际距离与第一预设距离进行比较，得到偏差距离；当所述偏差距离小于或等于第二预设距离时，通过所述点激光测距仪进行检测确认，采集竖直向下方向的距离偏差；当所述偏差距离大于所述第二预设距离时，通过所述线激光测距仪进行检测确认，采集水平方向的距离偏差。

进一步的，还包括角度传感器；

所述角度传感器，用于采集旋转角度；

所述PLC，用于根据所述点激光测距仪采集的所述竖直向下方向的距离偏差，得到所述第一姿态数据，或者根据所述线激光测距仪采集的所述水平方向的距离偏差和所述旋转角度，得到所述第二姿态数据。