[发明专利]一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置

权利要求书

1.一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置，其特征在于：包括行走小车，机械臂和控制器；

所述行走小车包括通过轨道轮(1)支撑的装粪箱(2)，所述轨道轮(1)通过驱动装置驱动，所述驱动装置包括小车驱动电机和变速器，所述小车驱动电机通过变速器控制轨道轮(1)在行走小车轨道(13)上向前/向后转动；

所述机械臂包括由前至后依次连接的下述部件：前后向运动臂转动关节(3)，前后向运动臂(4)，伸缩臂转动关节(5)，伸缩臂(6)，连接杆转动关节(7)，连接杆(8)，拾便抓转动关节(9)和拾便抓(10)，所述前后向运动臂(4)和所述伸缩臂(6)均为电动推杆，各所述转动关节包括步进电机和减速器，在各所述转动关节中，所述步进电机壳体为其前端部件的连接端，所述减速器的输出轴为其后端部件的连接端，所述前后向运动臂转动关节(3)的步进电机壳体固定在所述行走小车上，各所述转动关节的所述减速器的输出轴均在水平方向平行设置，以使所述机械臂在同一铅锤面内转动，所述机械臂在该铅锤面横向运动的最长距离形成所述机械臂的抓取范围；

所述控制器包括单片机MCU，下述传感器：用于检测前后向运动臂(4)相对于所述行走小车水平偏转角度的前后向运动臂角度传感器，用于检测所述前后向运动臂(4)的电动推杆的推杆伸出长度的前后向运动臂位移传感器，用于检测伸缩臂(6)相对于所述前后向运动臂(4)偏转角度的伸缩臂角度传感器，用于检测所述伸缩臂(6)的电动推杆的推杆伸出长度的伸缩臂位移传感器，用于检测所述连接杆(8)相对于所述伸缩臂(6)偏转角度的连接杆角度传感器，用于检测所述拾便抓(10)相对于所述伸缩臂(6)偏转角度的拾便抓角度传感器，下述执行机构：所述前后向运动臂(4)和所述伸缩臂(6)的电动推杆驱动电路和各所述转动关节的所述步进电机驱动电路；所述粪便清洁装置通过其行走小车的轨道轮(1)与所述行走小车轨道(13)滚动连接，所述单片机MCU设有与所述计算机PC链接的无线通信模块，用于所述单片机MCU接收所述计算机PC所发出的区域识别信息和所述计算机PC接收所述单片机MCU发出的粪便清理结束的信息；区域识别信息用于识别与粪便所处区域相对应的时序控制指令；所述单片机MCU通过无线通信模块，接收到计算机PC发出的铲除某一区域范围内的粪便时，通过其相应的I/0端口发出开关控制信号控制相应的所述执行机构驱动电路工作，从而使各所述执行机构由初始的最小行程产生相应动作，同时所述单片机MCU通过其相应的I/0端口接收各所述传感器检测的各所述执行机构的动作位置实时信号，当各所述执行机构的位置达到该区域的时序控制设定值后，所述单片机MCU通过其相应的I/0端口发出开关控制信号控制相应的所述执行机构停止动作，从而完成对各所述执行机构的时序控制，所述机械臂产生相应的时序动作，以使所述拾便抓(10)将粪便铲起并装入所述装粪箱(2)内，之后使各所述执行机构恢复到初始的最小行程。

2.根据权利要求1所述的一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置，其特征在于：在所述机械臂的所述拾便抓(10)的前端设有超声波传感器(11)，所述单片机MCU通过其相应的I/0端口接收所述超声波传感器(11)的输出信号，当所述单片机MCU检测到牲畜距离范围小于设定的危险距离阈值时，所述单片机MCU通过其相应的I/0端口发出开关控制信号控制相应的所述执行机构停止动作。