[发明专利]一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置

说明书

本发明公开了一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置，属于猪舍粪便清洁技术领域。包括行走小车，机械臂和控制器；行走小车包括通过轨道轮支撑的装粪箱；机械臂包括由前至后依次连接的下述部件：前后向运动臂转动关节，前后向运动臂，伸缩臂转动关节，伸缩臂，连接杆转动关节，连接杆，拾便抓转动关节和拾便抓；控制器包括单片机MCU，前后向运动臂角度传感器，前后向运动臂位移传感器，伸缩臂角度传感器，伸缩臂位移传感器，用于检测连接杆相对于伸缩臂偏转角度的连接杆角度传感器，拾便抓角度传感器，电动推杆驱动电路和步进电机驱动电路。它应用于猪舍粪便清洁系统中，具有自动化程度高，清洁效果好等特点。

技术领域

本发明涉及猪舍粪便清洁技术领域。

背景技术

生猪养殖是我国农村的重要产业，近年来取得了快速进展，伴随着农业技术的进步，生猪养殖业发展面临的风险与挑战与日俱增。生猪养殖在我国养殖业中占主要地位，占畜牧业51％，而且在人们的生活中不可或缺，现在人们的生活水平上升，不仅仅是吃饱而且还要吃的健康。人们越来越注重生猪的健康水平，为了满足市场需要，生猪规模化养殖已站主导地位，但猪舍的卫生清洁问题是生猪养殖的难题，普遍存在粪污处理难度大、人工成本高、疾病感染无法控制、环保要求不达标等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置，它具有自动化程度高，清洁效果好等特点，极大地降低了劳动强度和人工成本。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种猪舍粪便清洁系统用粪便清洁装置，包括行走小车，机械臂和控制器；

行走小车包括通过轨道轮支撑的装粪箱，轨道轮通过驱动装置驱动，驱动装置包括小车驱动电机和变速器，小车驱动电机通过变速器控制轨道轮在行走小车轨道上向前/向后转动；

机械臂包括由前至后依次连接的下述部件：前后向运动臂转动关节，前后向运动臂，伸缩臂转动关节，伸缩臂，连接杆转动关节，连接杆，拾便抓转动关节和拾便抓，前后向运动臂和伸缩臂均为电动推杆，各转动关节包括步进电机和减速器，在各转动关节中，步进电机壳体为其前端部件的连接端，减速器的输出轴为其后端部件的连接端，前后向运动臂转动关节的步进电机壳体固定在行走小车上，各转动关节的减速器的输出轴均在水平方向平行设置，以使机械臂在同一铅锤面内转动，机械臂在该铅锤面横向运动的最长距离形成机械臂的抓取范围；

控制器包括单片机MCU，下述传感器：用于检测前后向运动臂相对于行走小车水平偏转角度的前后向运动臂角度传感器，用于检测前后向运动臂的电动推杆的推杆伸出长度的前后向运动臂位移传感器，用于检测伸缩臂相对于前后向运动臂偏转角度的伸缩臂角度传感器，用于检测伸缩臂的电动推杆的推杆伸出长度的伸缩臂位移传感器，用于检测连接杆相对于伸缩臂偏转角度的连接杆角度传感器，用于检测拾便抓相对于伸缩臂偏转角度的拾便抓角度传感器，下述执行机构：前后向运动臂和伸缩臂的电动推杆驱动电路和各转动关节的步进电机驱动电路；粪便清洁装置通过其行走小车的轨道轮与行走小车轨道滚动连接，单片机MCU设有与计算机PC链接的无线通信模块，用于单片机MCU接收计算机PC所发出的区域识别信息和计算机PC接收单片机MCU发出的粪便清理结束的信息；区域识别信息用于识别与粪便所处区域相对应的时序控制指令；单片机MCU通过无线通信模块，接收到计算机PC发出的铲除某一区域范围内的粪便时，通过其相应的I/0端口发出开关控制信号控制相应的执行机构驱动电路工作，从而使各执行机构由初始的最小行程产生相应动作，同时单片机MCU通过其相应的I/0端口接收各传感器检测的各执行机构的动作位置实时信号，当各执行机构的位置达到该区域的时序控制设定值后，单片机MCU通过其相应的I/0端口发出开关控制信号控制相应的执行机构停止动作，从而完成对各执行机构的时序控制，机械臂产生相应的时序动作，以使拾便抓将粪便铲起并装入装粪箱内，之后使各执行机构恢复到初始的最小行程。

本发明进一步改进在于：