[发明专利]一种可过斜坡的机器人底盘

权利要求书

1.一种可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括底板(4)、主动轮(2)、设置在所述主动轮(2)前方的前部车轮(1)、悬挂机构、坡度检测机构；

所述主动轮(2)安装在所述底板(4)的下方；

所述坡度检测机构包括角度传感器(8)、支杆(9)、球轮(3)；

所述坡度检测机构设置在所述底板(4)的下方；

所述角度传感器(8)与所述支杆(9)连接；所述角度传感器(8)用于记录支杆(9)的角度；

所述支杆(9)的一端铰接在所述底板(4)上，所述支杆(9)的另一端安装有球轮(3)；

所述悬挂机构用于带动前部车轮(1)上下运动；

所述底盘还包括控制器；

所述坡度检测机构用于检测路面的坡度信息；

所述控制器与所述坡度检测机构连接，所述控制器用于接收所述坡度检测机构所传输的路面坡度信息；

所述控制器与所述悬挂机构连接，所述控制器用于根据路面坡度信息控制悬挂机构的运动。

2.根据权利要求1所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述悬挂机构包括车轮固定板(10)、拉杆、驱动机构；

所述前部车轮(1)固定安装在所述车轮固定板(10)上；所述车轮固定板(10)铰接在所述底板(4)上，所述车轮固定板(10)能够沿底板(4)与车轮固定板(10)相固定的一侧为轴运动；

所述拉杆铰接在所述车轮固定板(10)上；

所述拉杆与所述驱动机构连接；所述驱动机构安装在所述底板(4)上。

3.根据权利要求2所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构与所述拉杆均安装在所述底板(4)的上方。

4.根据权利要求2所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述拉杆为丝杆套(6)；所述驱动机构为丝杆电机(7)。

5.根据权利要求1所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述球轮(3)的触地点在所述前部车轮(1)的触地点的前部。

6.根据权利要求5所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述角度传感器(8)与支杆(9)的转轴连接。

7.根据权利要求1所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述前部车轮(1)为万向轮。

8.根据权利要求1-7任一项所述的可过斜坡的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括后部车轮(5)。