[发明专利]一种可过斜坡的机器人底盘

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可过斜坡的机器人底盘。本发明解决了传统轮式移动机器人底盘不能爬坡的技术问题。无论是在平坦路面还是在有斜坡的路面，本发明的机器人底盘都能够稳定行驶。本发明的机器人底盘能够在斜坡上平稳运行，提高了传统的轮式移动机器人对地面坡度的适应能力。本发明的角度传感器可以实时监测支杆的角度，支杆的角度信息可以反映路面的坡度信息。在路面的坡度发生变化时，悬挂机构可以带动前部车轮运动，使前部车轮贴合在斜坡上，避免了主动轮在斜坡上被架空。而且，本发明的机器人底盘不影响其他元件的排布，结构紧凑合理。本发明的机器人底盘具有结构简单、成本低廉、实用性强等优点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可过斜坡的机器人底盘。

背景技术

按照移动方式的不同，移动机器人可以分为腿式移动机器人、履带式移动机器人和轮式移动机器人。腿式移动机器人和履带式移动机器人存在自重较大、装置复杂、成本高昂等问题。轮式移动机器人的装置简单，应用广泛。

机器人底盘是构成移动机器人的重要部件，现有的轮式移动机器人底盘通常具有在平坦地面行走的功能，但该底盘的爬坡能力差甚至无法爬坡，在爬坡过程中可能发生主动轮与地面无法良好接触的情况，导致主动轮悬空，无法驱动机器人的车身。

由于作业环境的复杂，在轮式移动机器人形走作业的过程中，经常会遇到各种斜坡，因此，如何安全过斜坡并保持行走顺畅，是提高轮式移动机器人工作效率的关键问题所在。

因此，研发一种可过斜坡的轮式机器人具有重要意义。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种可过斜坡的机器人底盘，所述底盘包括底板4、主动轮2、设置在所述主动轮2前方的前部车轮1和悬挂机构；

所述主动轮2安装在所述底板4的下方；

所述悬挂机构用于带动前部车轮1上下运动。

进一步地，所述底盘还包括控制器、坡度检测机构；

所述坡度检测机构用于检测路面的坡度信息；

所述控制器与所述坡度检测机构连接，所述控制器用于接收所述坡度检测机构所传输的路面坡度信息；

所述控制器与所述悬挂机构连接，所述控制器用于根据路面坡度信息控制悬挂机构的运动。

进一步地，所述悬挂机构包括车轮固定板10、拉杆、驱动机构；

所述前部车轮1固定安装在所述车轮固定板10上；所述车轮固定板10铰接在所述底板4上，所述车轮固定板10能够沿底板4与车轮固定板10相固定的一侧为轴运动；

所述拉杆铰接在所述车轮固定板10上；

所述拉杆与所述驱动机构连接；所述驱动机构安装在所述底板4上。

进一步地，所述驱动机构与所述拉杆均安装在所述底板4的上方。

进一步地，所述拉杆为丝杆套6；所述驱动机构为丝杆电机7。

进一步地，所述坡度检测机构包括角度传感器8、支杆9、球轮3；

所述坡度检测机构设置在所述底板4的下方；

所述角度传感器8与所述支杆9连接；所述角度传感器8用于记录支杆9的角度；

所述支杆9的一端铰接在所述底板4上，所述支杆9的另一端安装有球轮3。

进一步地，所述球轮3的触地点在所述前部车轮1的触地点的前部。

进一步地，所述角度传感器8与支杆9的转轴连接。

进一步地，所述前部车轮1为万向轮。