[发明专利]一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧；

分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离，其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向；

基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；

控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：

将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点，其中，所述目标距离为被避让机器人宽度与所述避让机器人宽度的一半之和；或者，

将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述备选避让点中，确定目标避让点的步骤，包括：

若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：

根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每个所述避让点对应的距离加权值；

基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点的步骤，包括：

确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的避让点确定为目标避让点，或者，

确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤，包括：

基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点；

将所述位置点中，与所述避让机器人的距离不大于预设距离阈值的位置点确定为所述避让范围内的避让点。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点的步骤，包括：

获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

避让点确定模块，用于确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧；

距离确定模块，用于分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离，其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向；

所述避让点确定模块，还用于基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；

控制模块，用于控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。