[发明专利]一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定避让机器人的避让范围内的避让点；避让范围为第一避让方向上预设区域；分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向；基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点；控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以行进至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在机器人运动过程中，如果在同一场景中存在多个机器人，那么可能会出现两个机器人相遇的情况，例如，在消防通道、过道等位置相遇。此时为了保证两个机器人能够继续后续任务，那么便需要进行避让。

目前的避让方式中，机器人会进行绕路或者后退以进行避让，避让时间长，不够智能。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，以在机器人相遇时控制避让机器人进行避让。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧；

分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离，其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向；

基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；

控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。

可选的，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：

将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点，其中，所述目标距离为被避让机器人宽度与所述避让机器人宽度的一半之和；或者，

将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。

可选的，所述从所述备选避让点中，确定目标避让点的步骤，包括：

若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。

可选的，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：

根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每个所述避让点对应的距离加权值；

基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点。

可选的，所述基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点的步骤，包括：

确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的避让点确定为目标避让点，或者，

确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。

可选的，所述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤，包括：