[发明专利]一种智能送药巡诊交互机器人

权利要求书

1.一种智能送药巡诊交互机器人，其特征在于：包括全向移动底盘、机械臂模块、心率血压测量模块、显示屏模块、语音播报模块、无线通讯模块、以及扫码模块；全向移动底盘上沿竖直方向间隔设有四层相互平行的平台，第一层平台位于最下方；心率血压测量模块设置于第三层平台上，机械臂模块和显示屏模块设置于第四层平台上，机械臂模块的执行端设有夹持机构，夹持机构的旁边设有扫码模块；

所述全向移动底盘包括底盘，底盘为具有连接孔和走线孔的圆形板，底盘的下方设有三个以120°均匀分布的全向轮；全向轮安装于轮轴的一端，轮轴通过轴承安装在轮轴支座上，轮轴支座安装在底盘的底部，轮轴的另一端与电机的输出轴连接，电机与电机驱动板电连接，电机驱动板与第一单片机电连接；底盘上还设有用于获得机器人三轴姿态角和加速度的惯性测量单元，惯性测量单元与迷你主机电连接；

所述四层相互平行的平台通过板状连接件与底板固定连接，所述第一层平台上设有激光雷达，用于获取机器人周围的环境深度信息；第二层平台上设有搭载ROS控制系统的迷你主机；第三层平台上设有第二单片机、以及用于进行心率和血压测试的心率血压测量模块；第四层平台上设有机械臂模块和显示屏模块，机械臂模块的安装位置位于底盘的中心线上，机械臂模块的安装位置处通过四根杆件垂直支撑，四根杆件的顶端设有用于安装机械臂模块和显示屏模块的支撑板，支撑板为具有走线孔和安装孔的板状结构；

所述机械臂模块包括机械臂、夹持机构、舵机、以及设置在支撑板上的旋转云台；旋转云台由设置在支撑板底部的云台舵机驱动，旋转云台上设有机械臂；机械臂包括多个关节和多个臂体，多个臂体通过关节依次连接；多个舵机分别设置在机械臂的各个关节处，舵机驱动各个关节转动；

所述扫码模块、舵机、云台舵机分别电连接第二单片机；第二单片机、第一单片机、心率血压测量模块、显示屏模块、语音播报模块、激光雷达、无线通讯模块分别与迷你主机电连接，迷你主机通过无线通讯模块与医生的终端设备连接。

2.如权利要求1所述的一种智能送药巡诊交互机器人，其特征在于：所述底盘上设有第一电源，第一电源的电源输出端与迷你主机的电源输入端电连接；第三层平台上设有第二电源，第二电源的电源输出端与第二单片机的电源输入端电连接。

3.如权利要求1所述的一种智能送药巡诊交互机器人，其特征在于：所述显示器模块包括触摸显示屏、扬声器和麦克风，触摸显示屏上侧嵌装有摄像头、下侧嵌装有扬声器和麦克风。

4.如权利要求1所述的一种智能送药巡诊交互机器人，其特征在于：所述心率血压测量模块包括心率血压传感器。

5.如权利要求1所述的一种智能送药巡诊交互机器人，其特征在于：还包括药品放置盒，药品放置盒设置在第四层平台上。