[发明专利]一种智能送药巡诊交互机器人

说明书

一种智能送药巡诊交互机器人，包括全向移动底盘、机械臂模块、心率血压测量模块、显示屏模块、语音播报模块、无线通讯模块、以及扫码模块；全向移动底盘上沿竖直方向间隔设有四层相互平行的平台，第一层平台位于最下方；心率血压测量模块设置于第三层平台上，机械臂模块和显示屏模块设置于第四层平台上，机械臂模块的执行端设有夹持机构，夹持机构的旁边设有扫码模块。本发明体积小、自主导航、自主避障、远程问诊、语音播报、送药等功能，更贴合患者的实际需求，为患者带来极大的舒适感，同时减轻医院的负担，特别适用于传染性极强病人的问诊、送药工作。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种智能送药巡诊交互机器人。

背景技术

患者错过服药时间就会延缓康复时间，严重的会出现久治不愈而错过了最佳的治疗时间，对于缺少家人陪伴的住院患者来说需要医护人员定时的提醒患者服药，由于医院患者众多，医护人员较少很难做到及时将药物送到患者手中提醒患者服药，随着机器人的产生与发展，机器人走进了医院代替人工送药，常见的送药机器人或存在体积过大、行动不便、功能单一等缺点，并不能很好地满足患者的需求，且不能提供远程问诊的功能。

发明内容

为克服上述问题，本发明提供一种体积小、自主导航的智能送药巡诊交互机器人。

本发明采用的技术方案是：一种智能送药巡诊交互机器人，包括全向移动底盘、机械臂模块、心率血压测量模块、显示屏模块、语音播报模块、无线通讯模块、以及扫码模块；全向移动底盘上沿竖直方向间隔设有四层相互平行的平台，第一层平台位于最下方；心率血压测量模块设置于第三层平台上，机械臂模块和显示屏模块设置于第四层平台上，机械臂模块的执行端设有夹持机构，夹持机构的旁边设有扫码模块；

所述全向移动底盘包括底盘，底盘为具有连接孔和走线孔的圆形板，底盘的下方设有三个以120°均匀分布的全向轮；全向轮安装于轮轴的一端，轮轴通过轴承安装在轮轴支座上，轮轴支座安装在底盘的底部，轮轴的另一端与电机的输出轴连接，电机与电机驱动板电连接，电机驱动板与第一单片机电连接；底盘上还设有用于获得机器人三轴姿态角和加速度的惯性测量单元，惯性测量单元与迷你主机电连接；

所述四层相互平行的平台通过板状连接件与底板固定连接，所述第一层平台上设有激光雷达，用于获取机器人周围的环境深度信息；第二层平台上设有搭载ROS控制系统的迷你主机；第三层平台上设有第二单片机、以及用于进行心率和血压测试的心率血压测量模块；第四层平台上设有机械臂模块和显示屏模块，机械臂模块的安装位置位于底盘的中心线上，机械臂模块的安装位置处通过四根杆件垂直支撑，四根杆件的顶端设有用于安装机械臂模块和显示屏模块的支撑板，支撑板为具有走线孔和安装孔的板状结构；

所述机械臂模块包括机械臂、夹持机构、舵机、以及设置在支撑板上的旋转云台；旋转云台由设置在支撑板底部的云台舵机驱动，旋转云台上设有机械臂；机械臂包括多个关节和多个臂体，多个臂体通过关节依次连接；多个舵机分别设置在机械臂的各个关节处，舵机驱动各个关节转动；

所述扫码模块、舵机、云台舵机分别电连接第二单片机；第二单片机、第一单片机、心率血压测量模块、显示屏模块、语音播报模块、激光雷达、无线通讯模块分别与迷你主机电连接，迷你主机通过无线通讯模块与医生的终端设备连接。

进一步，所述底盘上设有第一电源，第一电源的电源输出端与迷你主机的电源输入端电连接；第三层平台上设有第二电源，第二电源的电源输出端与第二单片机的电源输入端电连接。

进一步，所述显示器模块包括触摸显示屏、扬声器和麦克风，触摸显示屏上侧嵌装有摄像头、下侧嵌装有扬声器和麦克风。

进一步，所述心率血压测量模块包括心率血压传感器。

进一步，还包括药品放置盒，药品放置盒设置在第四层平台上。