[发明专利]一种车队协同驾驶组队控制方法

权利要求书

1.一种车队协同驾驶组队控制方法，应用于自动驾驶车辆的控制器中，用于控制所述自动驾驶车辆的实现巡航车队的组队，其特征在于：所述车队协同驾驶组队控制方法为：

预先在所述自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库，所述协同驾驶组队行为规则库中含有由车辆动力学参数约束的协同驾驶组队行为规则；

当所述自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且所述自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，所述自动驾驶车辆基于所述协同驾驶组队行为规则库中的协同驾驶组队行为规则控制所述自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；

在执行协同驾驶组队行为时，所述自动驾驶车辆的控制器按照工作周期获得所述自动驾驶车辆的位姿信息，并基于所述位姿信息预测得到所述自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；所述自动驾驶车辆的控制器再判断由预测得到的所述自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与所述协同驾驶组队行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前所述自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新所述协同驾驶组队行为规则库中的协同驾驶组队行为规则。

2.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：针对所述自动驾驶车辆的运动误差，利用误差可行域上的预测控制，对所述协同驾驶组队行为规则库中相应的协同驾驶组队行为规则进行迭代更新。

3.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：所述自动驾驶车辆的组队条件为：所述自动驾驶车辆为领航车且开启组队。

4.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：所检测到的其他自动驾驶车辆的组队条件为：所检测到的其他自动驾驶车辆为领航车或所检测到的其他自动驾驶车辆处于一车队对位且不处于紧急避险状态。

5.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：当有多辆位姿数据相匹配且满足组队条件的其他自动驾驶车辆时，选择一辆合适的自动驾驶车辆触发协同驾驶组队事件。

6.根据权利要求5所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：根据车速和位置选择一辆合适的自动驾驶车辆触发协同驾驶组队事件。

7.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：所述自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据、所述自动驾驶车辆通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据均至少包括速度、加速度、位置、方向、车辆编号和车队编号。

8.根据权利要求1所述的车队协同驾驶组队控制方法，其特征在于：触发协同驾驶组队事件同时，所述控制器更新所述巡航车队的状态信息。