[发明专利]一种车队协同驾驶组队控制方法

说明书

本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种车队协同驾驶组队控制方法。

背景技术

自动驾驶车辆不仅是重要的机电产品，还是新能源、新材料、新装备等高新技术的载体，涵盖环境感知、规划决策、信息通信以及自动控制等交叉领域的基础科学及共性技术问题。其中，规划与决策是负责生成像熟练驾驶员一样安全、合理的驾驶行为，从而据此来对车辆进行自动驾驶控制。

随着以深度学习和机器学习为代表的人工智能技术的发展，模拟驾驶员通过观察环境直接生成驾驶决策指令的“端到端”驾驶决策方法日益得到研究者的重视。与传统的基于规则的驾驶决策方法相比，“端到端”驾驶决策方法能够适应于车道线不明确或者道路场景缺失、驾驶环境恶劣多变的复杂交通环境。但是，该方法在真实场景中的离线训练需要规模足够大的样本，且提供的样本常含有与驾驶决策无关的关注点，解释性差；同时在仿真场景中的测试不能直接用于实际环境，缺乏实用性。

因此，有必要提供一种更好的驾驶决策方法来实现对自动驾驶车辆的自动控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过模拟人类驾驶员的思维方式生成规则、进而实现对自动驾驶车辆的协同驾驶组队行为进行控制的方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种车队协同驾驶组队控制方法，应用于自动驾驶车辆的控制器中，用于控制所述自动驾驶车辆的实现巡航车队的组队，所述车队协同驾驶组队控制方法为：

预先在所述自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库，所述协同驾驶组队行为规则库中含有由车辆动力学参数约束的协同驾驶组队行为规则；

当所述自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且所述自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，所述自动驾驶车辆基于所述协同驾驶组队行为规则库中的协同驾驶组队行为规则控制所述自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；

在执行协同驾驶组队行为时，所述自动驾驶车辆的控制器按照工作周期获得所述自动驾驶车辆的位姿信息，并基于所述位姿信息预测得到所述自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；所述自动驾驶车辆的控制器再判断由预测得到的所述自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与所述协同驾驶组队行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前所述自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新所述协同驾驶组队行为规则库中的协同驾驶组队行为规则。

优选的，针对所述自动驾驶车辆的运动误差，利用误差可行域上的预测控制，对所述协同驾驶组队行为规则库中相应的协同驾驶组队行为规则进行迭代更新。

优选的，所述自动驾驶车辆的组队条件为：所述自动驾驶车辆为领航车且开启组队。

优选的，所检测到的其他自动驾驶车辆的组队条件为：所检测到的其他自动驾驶车辆为领航车或所检测到的其他自动驾驶车辆处于一车队对位且不处于紧急避险状态。

优选的，当有多辆位姿数据相匹配且满足组队条件的其他自动驾驶车辆时，选择一辆合适的自动驾驶车辆触发协同驾驶组队事件。

优选的，根据车速和位置选择一辆合适的自动驾驶车辆触发协同驾驶组队事件。