[发明专利]一种大型RV减速器传动误差测试装置及测试方法

说明书

本发明涉及一种大型RV减速器传动误差测试装置及测试方法，特点为：伺服输入电机输出轴与扭矩传感器输入轴经挠性联轴器连接；被测试减速器经转接盘安装于减速器安装座上，减速器输入轴中部经轴承支撑部件与输入端盖配合，减速器输入轴的插入端经涨紧套与减速器输入端双联齿轮同轴固连，减速器输入轴外露端经输入刚性联轴器与扭矩传感器输出轴同轴固连，输入编码器直连于减速器输入轴上；输出盘与减速器动力输出端固连，输出盘上设有带安装孔的凸起台，安装孔四周均布设有四个螺钉孔，减速器输出轴右端插入到安装孔内，并通过四个找正螺钉与输出盘同轴固连；减速器输出轴左端经输出刚性联轴器与输出编码器输入轴同轴连接。本发明最大程度的消除或减小测试系统误差。

技术领域

本发明属于精密机械测试领域，涉及大型RV减速器传动误差测试技术，具体涉及一种大型RV减速器传动误差测试装置及测试方法。

背景技术

RV减速器以其高精度、大扭矩和高可靠性等性能特点，广泛应用与工业机器人、转接转台等不同的智能制造领域。为保证RV减速器产品性能的高稳定性，需要对减速器性能进行重点测试，传动误差就是最为关键的性能指标。但是RV减速器属于高精密传动产品，测试系统误差对于整个测试性能影响非常大，尤其大型中空的RV型减速器，如320C。既要保证RV减速器输入输出端高的回转精度，仍要保证测试工装之间高的连接稳定性与配合精度。现有的测试装置无法满足上述要求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种大型RV减速器传动误差测试装置及测试方法，该测试装置安装方便、同轴可调、测试精度高、能最大程度的消除或减小测试系统误差；该测试方法易于实现。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现：

一种大型RV减速器传动误差测试装置，其特征在于：包括伺服输入电机、扭矩传感器、输入编码器、减速器安装座、与待测试减速器的输入端同轴连接的减速器输入轴、与待测试减速器的输出端同轴连接的减速器输出轴、输出编码器；所述伺服输入电机固定在电机安装座上，所述扭矩传感器固定在传感器安装座上，所述输出编码器安装在编码器安装座；所述编码器安装座、减速器安装座、传感器安装座、电机安装座左右依次设置；

所述伺服输入电机的输出轴与扭矩传感器的输入轴呈同轴设置，两者通过挠性联轴器连接；被测试减速器通过转接盘安装于减速器安装座上，所述减速器输入轴以一端插入一端外露的方式与减速器的输入端配合，减速器输入轴的中部通过轴承支撑部件与转接盘同轴固定连接的输入端盖转动配合，减速器输入轴的插入端通过涨紧套与减速器的输入端双联齿轮同轴固定连接，减速器输入轴的外露端通过输入刚性联轴器与扭矩传感器的输出轴同轴固定连接，所述输入编码器直连于减速器输入轴上；在减速器输出轴与减速器的输出端之间设置有输出盘，输出盘与减速器的动力输出端通过螺钉连接，在输出盘的外侧中心设置有凸起台，凸起台的中心设置有安装孔，安装孔的四周均布设置有四个径向方向的螺钉孔，所述减速器输出轴的右端插入到安装孔内，并通过安装在四个螺钉孔内的找正螺钉与减速器的输出盘同轴固定连接；减速器输出轴的左端通过输出刚性联轴器与输出编码器的输入轴同轴连接。

一种大型RV减速器传动误差测试方法，其特征在于，基于上述大型RV减速器传动误差测试装置，包括如下步骤：

S1安装并连接伺服输入电机和扭矩传感器：

先左右安装传感器安装座和电机安装座；然后将伺服输入电机、扭矩传感器分别固定在各自的安装座上，通过在传感器安装座和电机安装座的下端增减垫片和调整两安装座的前后位置来调整伺服输入电机和扭矩传感器高度与前后位置，保证二者的互转中心在0.05mm的误差范围内，并用挠性联轴器将伺服输入电机的输出轴与扭矩传感器的输入轴连在一起；

S2安装待测减速器：

先在传感器安装座的左侧安装减速器安装座；然后在减速器安装座上安装转接盘，最后将被测RV减速器固定连接到转接盘上；

S3安装减速器的输入端各部件和输出端各部件：