[发明专利]地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质

权利要求书

1.一种地面点云数据过滤方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达扫描到的点云数据；

确定所述点云数据中的各点在预设三维坐标系下的第一坐标，所述预设三维坐标系是以所述激光雷达所在自主体上的一个点为原点建立的三维空间坐标系；

根据各点的第一坐标和所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据，所述地面待测点云数据中包含多个地面待测点；

根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据；

所述根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据包括：

根据所述多个地面待测点的第一坐标确定所述多个地面待测点在预设二维坐标系下的第二坐标，所述预设二维坐标系根据所述预设三维坐标系的一个平行于地面的平面而建立；

根据所述多个地面待测点的第一坐标和第二坐标确定所述地面待测点云数据中相邻的两个地面待测点之间的坡度；

若所述坡度在预设坡度范围内，则确定所述两个地面待测点为地面点云数据中的地面点，进而得到地面点云数据并过滤所述地面点云数据；

所述根据所述多个地面待测点的第一坐标和第二坐标确定所述地面待测点云数据中相邻的两个地面待测点之间的坡度包括：

根据预设角度对所述地面待测点云数据进行分区，得到多个以所述预设二维坐标系的原点为中心的扇形分区，每个扇形分区内包括n个地面待测点，n小于激光雷达的线数；且预设角度是激光雷达水平角度分辨率的80％～95％；其中，激光雷达的线数≥n≥0，且n为整数；

根据n个地面待测点的第二坐标对每个扇形分区内的n个地面待测点按照距离所述预设二维坐标系的原点的距离进行排序，得到每个扇形分区内的n个地面待测点的排列顺序；

根据每个扇形分区中n个地面待测点的排列顺序、第一坐标和第二坐标，确定相邻的两个地面待测点之间的坡度；

所述预设角度小于所述激光雷达的水平角度分辨率。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各点的第一坐标和所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据包括：

根据各点的第一坐标确定各点相对于所述激光雷达的竖直高度与所述激光雷达的安装高度的偏差；

若所述偏差在预设距离范围内，则确定所述点云数据中的点为地面待测点云数据中的地面待测点，进而确定地面待测点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个扇形分区中n个地面待测点的排列顺序，确定相邻的两个地面待测点之间的坡度，包括：

根据每个扇形分区中n个地面待测点的排列顺序，确定地面参考点；

基于所述地面参考点，依次确定所述地面参考点之后的相邻的两个地面待测点之间的坡度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述点云数据中的各点在预设三维坐标系下的第一坐标包括：

若所述激光雷达是水平安装，则将所述点云数据中的各点的坐标从激光雷达坐标系进行平移转换至基于预设三维坐标系的第一坐标；

若所述激光雷达不是水平安装，则将所述点云数据中的各点的坐标从激光雷达坐标系进行旋转平移转换至基于预设三维坐标系的第一坐标。