[发明专利]地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达扫描到的点云数据；根据所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据，所述地面待测点云数据中包含多个地面待测点；根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据。本发明实施例实现了快速高效的分辨出地面点云数据中的地面点，并且通过坡度判断地面待测点云数据是否为地面点云数据中的地面点，进一步提高了地面点云数据确认的精确度，能够更加准确地识别并过滤地面点云数据。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质。

背景技术

随着城市的发展和人们对生活品质的追求，自动驾驶技术的研发也越来越深入。自动驾驶技术的关键在于能够精确地识别周围的道路环境，从而使车辆能够不依靠人工操作而自动安全可靠地行驶。目前的自动驾驶车辆通过安装激光雷达，已经能够实时获取周围的点云数据，通过点云数据构建出高精度的道路数据，车辆便能做出正确的行驶决策，而高精度道路数据需要识别出道路的地面以及地面上的各种障碍物。

为了更好的确定地面上的各种障碍物，通常需要将地面过滤掉，也就是要先确定地面的点云数据。目前常用的过滤地面点云数据的方法有两种，一种是通过安装在车辆上的激光雷达与地面的高度过滤地面点云数据，一种是通过实时拟合地面点云数据方程，通过计算所有点云数据到地面方程的距离判断点云数据是否为地面。使用第一种方法确定地面点云数据时精确度不高，特别是当车辆运行中有较大的颠簸时，会无法确定地面点云数据。使用第二种方法需要实时拟合地面点云数据方程，当道路上障碍物较多时，地面方程的拟合速度较慢甚至不能实时拟合，这时就无法确认地面点云数据，进而无法实现地面点云数据的过滤。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种地面点云数据过滤方法、装置、探测系统及存储介质，以实现快速地确认地面点云数据并进行过滤，提高地面点云数据过滤的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种地面点云数据过滤方法，包括：

获取激光雷达扫描到的点云数据；

根据所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据，所述地面待测点云数据中包含多个地面待测点；

根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据。

进一步的，根据所述激光雷达的安装高度对所述点云数据进行筛选，以确定地面待测点云数据包括：

确定所述点云数据中的各点在预设三维坐标系下的第一坐标，所述预设三维坐标系是以所述激光雷达所在自主体上的一个点为原点建立的三维空间坐标系；

根据各点的第一坐标确定各点相对于所述激光雷达的竖直高度与所述激光雷达的安装高度的偏差；

若所述偏差在预设距离范围内，则确定所述点云数据中的点为地面待测点云数据中的地面待测点，进而确定地面待测点云数据。

进一步的，根据相邻两个地面待测点之间的坡度确定地面点，以得到地面点云数据，进而过滤所述地面点云数据包括：

根据所述多个地面待测点的第一坐标确定所述多个地面待测点在预设二维坐标系下的第二坐标，所述预设二维坐标系根据所述预设三维坐标系的一个平行于地面的平面而建立；

根据所述多个地面待测点的第一坐标和第二坐标确定所述地面待测点云数据中相邻的两个地面待测点之间的坡度；

若所述坡度在预设坡度范围内，则确定所述两个地面待测点为地面点云数据中的地面点，进而得到地面点云数据并过滤所述地面点云数据。