[发明专利]一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置

权利要求书

1.一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法，其特征在于，所述方法包括：

获取前方车辆的多个历史位置坐标；

分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；

利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；

判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标；

所述分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标，包括：

分别将所述历史位置坐标通过二维平移旋转复合变换方法，转换为当前时刻下以本车为原点的坐标系下的相对位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹之前还包括：

去除所述相对位置坐标中的异常坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述去除所述相对位置坐标中的异常坐标，包括：

计算每两个相邻的相对位置坐标之间的横向距离；其中，所述横向距离为以本车行进方向为轴的水平距离；

当所述相对位置坐标的横向距离的方差超过异常阈值时，去除所述相对位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前方车辆的多个历史位置坐标，包括：

每隔固定时间获取前方车辆的固定数量的历史位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前方车辆的多个历史位置坐标，包括：

实时获取前方车辆的历史位置坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹，包括：

利用所述相对位置坐标，采用最小二乘法预测对应的前方车辆的行驶轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，包括：

计算所述本车的位置与所述行驶轨迹的垂线距离；

若所述垂线距离小于预设阈值时，判断所述前方车辆的行驶轨迹在所述本车的形式车道内。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述跟随目标为多个时，计算所述本车的位置与每一个跟随目标在行驶方向上的距离，选取所述距离最小的跟随目标作为最终跟随目标。

9.一种基于自适应巡航控制的车辆筛选装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元、转换单元、预测单元与筛选单元；

所述获取单元，用于获取前方车辆的多个历史位置坐标；

所述转换单元，用于分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；

所述预测单元，用于利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；

所述筛选单元，用于断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标；

所述分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标，包括：

分别将所述历史位置坐标通过二维平移旋转复合变换方法，转换为当前时刻下以本车为原点的坐标系下的相对位置坐标。