[发明专利]一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置，所述方法包括：获取前方车辆的多个历史位置坐标；分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标。通过本申请实施例提供的车辆筛选方法，可以代替驾驶员执行加减速命令进行跟车行驶，提高了ACC系统的目标筛选准确度以及减少了误控制，以降低本车发生骤然加速或减速给驾驶员带来的不适感。

技术领域

本发明涉及自适应巡航控制技术领域，尤其是涉及一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，智能驾驶逐步走入人们的生活，作为辅助智能驾驶的重要组成部分，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)技术得到了广泛的关注。迄今为止，ACC系统已经被充分证明具有可以减轻驾驶员疲劳、提高车辆行驶安全性的功能，并得到了广泛的应用。

但是，ACC系统对环境的适应性较差，比如当左前方车辆突然加塞到本车正在行驶的车道，ACC系统会将跟随目标从正前方车辆变为左前方车辆，然后导致本车骤然减速；又或者当左前方车辆突然不想加塞到本车正在行驶的车道，ACC系统会将跟随目标从左前方车辆变回正前方车辆，然后导致本车骤然加速，骤然加速骤然减速都会导致驾驶员感到不适，甚至是高度紧张。又比如，当本车跟随的正前方车辆突然拐弯，会导致ACC系统丢失跟随目标，从而骤然加速，也会导致驾驶员感到不适。

因此，在使用ACC时，如何降低驾驶员的不适感，让驾驶员真正减轻疲劳就成为了各家汽车公司角力的关键。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置，用于降低驾驶员在使用自适应巡航控制系统控制车辆时的不适感。

在本申请第一方面提供了一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法，所述方法包括：

获取前方车辆的多个历史位置坐标；

分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；

利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；

判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标。

可选的，所述分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标，包括：

分别将所述历史位置坐标通过二维平移旋转复合变换方法，转换为当前时刻下以本车为原点的坐标系下的相对位置坐标。

可选的，所述利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹之前还包括：

去除所述相对位置坐标中的异常坐标。

可选的，所述去除所述相对位置坐标中的异常坐标，包括：

计算每两个相邻的相对位置坐标之间的横向距离；其中，所述横向距离为以本车行进方向为轴的水平距离；

当所述相对位置坐标的横向距离的方差超过异常阈值时，去除所述相对位置坐标。

可选的，所述获取前方车辆的多个历史位置坐标，包括：

每隔固定时间获取前方车辆的固定数量的历史位置坐标。

可选的，所述获取前方车辆的多个历史位置坐标，包括：

实时获取前方车辆的历史位置坐标。

可选的，所述利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹，包括：