[发明专利]点云数据的生成及实时显示方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种点云数据的生成方法，其特征在于，包括：

获取相邻拍摄的第一图像帧和第二图像帧，并将所述第一图像帧和第二图像帧调整为满足双目立体匹配条件的第一变换图像帧和第二变换图像帧；

根据所述第一变换图像帧和所述第二变换图像帧，计算与第一变换图像帧对应的视差图，并根据所述视差图，计算与所述第一变换图像帧对应的深度图；

根据所述深度图以及所述第一变换图像帧，计算与所述第一图像帧对应的点云数据；

将所述第一图像帧和第二图像帧调整为满足双目立体匹配条件的第一变换图像帧和第二变换图像帧，包括：

根据所述第一图像帧对应的第一旋转矩阵、所述第二图像帧对应的第二旋转矩阵及对极几何原理，计算目标旋转矩阵；

根据所述目标旋转矩阵，计算与所述第一图像帧对应的第一新相机投影矩阵，以及所述第二图像帧对应的第二新相机投影矩阵；

根据所述第一新相机投影矩阵计算第一矫正变换矩阵，根据所述第二新相机投影矩阵计算第二矫正变换矩阵；

根据所述第一矫正变换矩阵对所述第一图像帧进行重采样映射变换，得到第一变换图像帧；

根据所述第二矫正变换矩阵对所述第二图像帧进行重采样映射变换，得到第二变换图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一图像帧和第二图像帧调整为满足双目立体匹配条件的第一变换图像帧和第二变换图像帧，还包括：

如果确定所述第一图像帧与所述第二图像帧处于同一直线上，则将所述第一图像帧和第二图像帧调整为满足双目立体匹配条件的第一变换图像帧和第二变换图像帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图像帧和第二图像帧为无人机沿设定航线飞行时所拍摄得到的图像帧；

确定所述第一图像帧与所述第二图像帧处于同一直线包括：

获取与所述第一图像帧对应的第一旋转矩阵，以及与所述第二图像帧对应的第二旋转矩阵；

计算与所述第一旋转矩阵对应的第一偏航角，以及与所述第二旋转矩阵对应的第二偏航角；

如果所述第一偏航角与所述第二偏航角之间的差异值在预设的差异值范围内，则确定所述第一图像帧与所述第二图像帧处于同一直线。