[发明专利]一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人

说明书

本发明涉及探测机器人领域，具体涉及一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人，包括车架、驱动组件、除尘组件、图像采集组件、一组驱动轮和一组越障轮，驱动轮包括两个第一履带式轮组，越障轮包括两个第二履带式轮组，每个第一履带式轮组与对应的第二履带式轮组相连，图像采集组件包括两轴旋转机构和摄像头，两轴先转机构设置于车架的前端，摄像头设置于两轴旋转机构的顶部连接，本发明通过设置两组履带牵引机构，其中一组用于推动机器人前进，另一组用于向上翻转爬壁拉动机器人，在前端拉后端推的方式下实现越障过程，并配合能够多方向转动的摄像头来获得更宽广的图像采集范围，使该机器人能够适灵活的进行越障和影像采集作业。

技术领域

本发明涉及探测机器人领域，具体涉及一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着人类在非规整地形的活动越来越多，再加上消防排爆探险救援、核工业等众多领域对越障机器人需求越来越紧迫，小型地面移动机器人具有体积小巧、机动性高、环境适应能力强等优点，然而机器人的小型化和越障能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件，如何提高机器人的越障性能成为近年来移动机器人研究的热点，另外，这些越障机器人在作业现场进行图像信息采集时，由于结构原因，大多数机器人的摄像头只能够沿水平面进行单轴旋转，而对机器人上方或者地面的情况进行图像采集比较论难，因此，迫切需要设计一种能够在非规整地形中来去自如并且具有更宽阔视角的越障机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人，包括车架、驱动组件、除尘组件、图像采集组件、一组驱动轮和一组越障轮，驱动轮设置于车架两侧，越障轮设置于车架的前端两侧，驱动组件设置于车架的顶部，除尘组件设置于车架的上方，图像采集组件设置于车架的前端，驱动轮和越障轮均与驱动组件传动连接，驱动轮包括两个第一履带式轮组，两个第一履带式轮组对称设置于车架的两侧，越障轮包括两个第二履带式轮组，两个第二履带式轮组分别设置于车架的前端两侧，每个第一履带式轮组与对应的第二履带式轮组相连，图像采集组件包括两轴旋转机构和摄像头，两轴先转机构设置于车架的前端，摄像头设置于两轴旋转机构的顶部连接。

作为一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人的优选方案，驱动机构包括驱动电机和差速器，驱动电机通过一个电机支架固定安装在车架的后端顶部，差速器固定设置于车架的中部，并且驱动电机的输出轴与差速器的输入轴之间通过一个联轴器相连，差速器的两端输出轴分别与车架两侧的驱动轮和越障轮相连。

作为一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人的优选方案，第一履带式轮组包括第一皮带轮、第一轮架、第二皮带轮和第一防滑履带，第一皮带轮和第二皮带轮分别轴接于第一轮架的两端，第一防滑履带套设于第一皮带轮与第二皮带轮之外，并且第一皮带轮和第二皮带轮均与第一防滑履带啮合，第一皮带轮固定套设于差速器的输出轴上。

作为一种基于远程控制系统的防撞型越障巡线机器人的优选方案，第二履带式轮组包括第三皮带轮、第二轮架、第四皮带轮和第二防滑履带，第三皮带轮和第四皮带轮分别轴接于第二轮架的两端，第二防滑履带套设于第三皮带轮与第四皮带轮之外，并且第三皮带轮和第四皮带轮均与第二防滑履带啮合，第三皮带轮固定套设于差速器的输出轴上，第三皮带轮与第一皮带轮同轴设置，并且第三皮带轮位于第一皮带轮远离差速器的一侧，第四皮带轮位于第三皮带轮远离第二皮带轮的一侧。