[发明专利]一种妇产科手术机器人控制方法

权利要求书

1.一种妇产科手术机器人控制方法，其特征在于，步骤如下：

获取人体内手术部位的视频数据；

将上述视频数据传输到手术机器人控制系统并向操作人员显示；

操作人员根据获取的视频数据驱动驱动杆移动，驱动杆移动数据并传感器获取，并传输到手术机器人控制系统

手术机器人控制系统根据获取到的驱动杆移动数据控制动力杆移动进而控制钳口开闭；

第三磁铁（260）处的磁场强度并传感器获取，并将该磁场强度传输给磁场控制单元160；

磁场控制单元根据上述磁场强度控制第二磁体的移动进一步控制第一磁铁处的磁场强度。

2.根据权利要求1所述的妇产科手术机器人控制方法，其特征在于，步骤1的视频数据通过摄像头获取。

3.根尽权利要求2所述的妇产科手术机器人控制方法，其特征在于，驱动杆移动通过手握第一操作杆和第二操作杆。

4.根尽权利要求3所述的妇产科手术机器人控制方法，其特征在于，磁场控制单元获得第一磁铁处的磁场强度和第三磁铁处的磁场强度，当第一磁铁处的磁场强度大于第三磁铁处的磁场强度的时候，磁场控制单元使得第二磁体远离第一磁铁，当第一磁铁处的磁场强度小于第三磁铁处的磁场强度的时候，磁场控制单元使得第二磁体靠近第一磁铁。

5.一种妇产科手术机器人，其特征在于，采用权利要求1-4一项所述的控制方法。