[发明专利]一种妇产科手术机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种妇产科手术机器人控制方法，步骤如下：步骤1：获取人体内手术部位的视频数据；步骤2：将上述数据传输到手术机器人控制系统并向操作人员显示；步骤3：操作人员根据获取的视频数据驱动驱动杆移动，驱动杆移动数据并传感器获取，并传输到手术机器人控制系统步骤4：手术机器人控制系统根据获取到的驱动杆移动数据控制动力杆移动进而控制钳口开闭；步骤5：第三磁铁（260）处的磁场强度并传感器获取，并将该磁场强度传输给磁场控制单元160；步骤6：磁场控制单元根据上述磁场强度控制第二磁体的移动进一步控制第一磁铁处的磁场强度。

技术领域

本发明涉及妇产科领域。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

利用机器人做手术时，医生的双手不碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台上，观测和指导机械臂工作就行了。据悉，该技术可让医生在地球的一端对另一端的患者实施手术。

一些外科医生也采用机器人系统做妇产科及节育手术，在妇产科领域，由于手术机器人是医生远端操作，难以感受到手术工具末端和人体接触所受到的力，比如夹持力和剪切力，难以根据这些力的大小调整手术操作。

发明内容

本发明的目的在于：公开了一种妇产科手术机器人控制方法，步骤如下：

步骤1：获取人体内手术部位的视频数据；

步骤2：将上述数据传输到手术机器人控制系统并向操作人员显示；

步骤3：操作人员根据获取的视频数据驱动驱动杆移动，驱动杆移动数据并传感器获取，并传输到手术机器人控制系统

步骤4：手术机器人控制系统根据获取到的驱动杆移动数据控制动力杆移动进而控制钳口开闭；

步骤5：第三磁铁（260）处的磁场强度并传感器获取，并将该磁场强度传输给磁场控制单元160；

步骤6：磁场控制单元根据上述磁场强度控制第二磁体的移动进一步控制第一磁铁处的磁场强度。

作为视频数据通过摄像头获取。

作为改进，驱动杆移动通过手握第一操作杆和第二操作杆。

作为改进，磁场控制单元获得第一磁铁处的磁场强度和第三磁铁处的磁场强度，当第一磁铁处的磁场强度大于第三磁铁处的磁场强度的时候，磁场控制单元使得第二磁体远离第一磁铁，当第一磁铁处的磁场强度小于第三磁铁处的磁场强度的时候，磁场控制单元使得第二磁体靠近第一磁铁。

本发明还公开了一种妇产科手术机器人，采用上述所述的控制方法。

附图说明

图1是控制单元示意图；

图2是磁场控制单元示意图；

图3是操作单元示意图；

图4是磁铁控制流程图；