[发明专利]一种水下建筑裂缝修复机器人

权利要求书

1.一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于：包括机器人主体(100)及灌浆混合装置(J)，所述灌浆混合装置(J)固定安装于所述机器人主体(100)上，所述机器人主体(100)包括电气仓(110)；

所述灌浆混合装置(J)包括托盘机构(1)、推进机构(2)、混合机构(3)及输出机构(4)，所述推进机构(2)设置于所述托盘机构(1)内部，并将不同组份的灌浆推进至所述混合机构(3)内进行混合，最后经由所述输出机构(4)将混合好的灌浆涂抹至水下建筑的裂缝处，对水下建筑进行修复；

所述推进机构(2)包括灌浆组份储存仓(21)、电推杆(22)、电机(23)和灌浆组份出口(24)，所述灌浆组份储存仓(21)内部储藏至少有两种组份的、不同组份的灌浆，所述电推杆(22)与所述灌浆组份储存仓(21)为活塞式连接，所述灌浆组份出口(24)设置于所述灌浆组份储存仓(21)上远离所述电推杆(22)的一端，并与所述混合机构(3)相连接，所述电机(23)设置于所述电推杆(22)的一端，并与所述电气仓(110)电连接，所述电机(23)驱动所述电推杆(22)推动所述灌浆组份储存仓(21)内部的灌浆组份至所述灌浆组份出口(24)；

所述混合机构(3)包括灌浆组份入口、中心轴(33)、搅拌叶片(34)、空腔(35)以及混合出口(36)，灌浆组份入口与所述灌浆组份出口(24)相连接，所述混合出口(36)设置于所述混合机构(3)上远离灌浆组份入口的位置处，所述混合机构(3)的内部设有所述空腔(35)，所述空腔(35)的中轴线位置处设置有所述中心轴(33)，所述搅拌叶片(34)固定连接在所述中心轴(33)上；

所述输出机构(4)包括传输管(41)和输出枪(42)，所述传输管(41)的一端与所述混合出口(36)连接，另一端与所述输出枪(42)相连接，混合好的灌浆经过所述传输管(41)后到达所述输出枪(42)，所述输出枪(42)将灌浆对准至水下建筑需要修复的裂纹或裂缝位置处，完成修复作业。

2.根据权利要求1所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述灌浆组份储存仓(21)内包括两个灌浆组份储存仓，分别为灌浆组份储存仓A(211)和灌浆组份储存仓B(212)，所述灌浆组份储存仓A(211)和所述灌浆组份储存仓B(212)可储藏两种不同组份的灌浆。

3.根据权利要求2所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述电推杆(22)包括电推杆A(221)和电推杆B(222)，所述电推杆A(221)和所述电推杆B(222)分别与所述灌浆组份储存仓A(211)和所述灌浆组份储存仓B(212)为活塞式连接；所述电机(23)包括电机A(231)和电机B(232)，所述电机A(231)连接在所述电推杆A(221)的一端，所述电机B(232)连接在所述电推杆B(222)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述电机A(231)和所述电机B(232)均与所述电气仓(110)电连接，且所述电机A(231)和所述电机B(232)分别通过所述电气仓(110)内的控制器控制自身转速，进而分别控制所述电推杆A(221)和所述电推杆B(222)推进灌浆的速度，从而实现两种灌浆组份可按任意比例混合使用的目的。

5.根据权利要求1所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述电推杆(22)的端部设有推进盘，推进盘与所述灌浆组份储存仓(21)的内部密封连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述输出枪(42)包括喷嘴(422)，所述喷嘴(422)通过螺纹连接在所述输出枪(42)的前端，且所述喷嘴(422)在所述输出枪(42)上为可拆卸式的结构。

7.根据权利要求1所述的一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，所述机器人主体(100)包括吸盘装置(180)，所述吸盘装置(180)可将整个所述机器人主体(100)吸附在建筑物的墙壁上。