[发明专利]轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备

说明书

本公开涉及一种轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。定位标签设置在轨道车辆上，应用于定位标签的方法包括：发送超宽带UWB脉冲信号，UWB脉冲信号包括UWB脉冲信号的发送时刻信息；接收第一基站响应于接收到UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，第一UWB脉冲响应信号包括第一基站的特征信息、发送时刻信息和第一基站接收到UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；接收第二基站响应于接收到UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号；根据第一UWB脉冲响应信号和第二UWB脉冲响应信号确定轨道车辆的定位信息。这样，能够连续、实时地对轨道车辆定位，且定位精度高。

技术领域

本公开涉及轨道车辆控制领域，具体地，涉及一种轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。

背景技术

现有的轨道车辆定位使用的是应答器传输模块(Balise Transmission Module，BTM)。当轨道车辆上的BTM通过地面上的应答器时，应答器被BTM瞬态功率激活，并向BTM连续发送存储于应答器中的行车数据。

BTM信息在运用中表现出的最大问题是信息不实时、不连续、在轨道车辆密度大的情况下难以胜任。并且，由于应答器在轨道上相隔一定距离才会布置一个，因此只有当轨道车辆经过应答器时才会有数据的传输，才能给轨道车辆进行定位。在应答器没有覆盖到的范围就无法实现轨道车辆的定位，只能通过与下一个应答器进行通信之后再次定位。所以在实际运用中，往往采取其他的补充技术手段来弥补BTM实时性和覆盖范围小的缺点。

发明内容

本公开的目的是提供一种快速、准确、可靠且实用的轨道车辆的定位方法和装置、介质、设备。

为了实现上述目的，本公开提供一种轨道车辆的定位方法，应用于定位标签，所述定位标签设置在所述轨道车辆上，所述方法包括：

发送超宽带(Ultra Wide Band，UWB)脉冲信号，所述UWB脉冲信号包括所述UWB脉冲信号的发送时刻信息；

接收第一基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第一UWB脉冲响应信号，所述第一UWB脉冲响应信号包括所述第一基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第一基站接收到所述UWB脉冲信号时的第一接收时刻信息；

接收第二基站响应于接收到所述UWB脉冲信号返回的第二UWB脉冲响应信号，所述第二UWB脉冲响应信号包括所述第二基站的特征信息、所述发送时刻信息和所述第二基站接收到所述UWB脉冲信号时的第二接收时刻信息；

根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息。

可选地，根据所述第一UWB脉冲响应信号和所述第二UWB脉冲响应信号确定所述轨道车辆的定位信息，包括：

根据所述发送时刻信息和所述第一接收时刻信息计算所述定位标签与所述第一基站的第一距离；

根据所述发送时刻信息和所述第二接收时刻信息计算所述定位标签与所述第二基站的第二距离；

根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第二距离确定所述轨道车辆的定位信息。

可选地，根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一距离、所述第二距离确定所述轨道车辆的定位信息，包括：

根据所述第一距离和预定的所述定位标签与所述第一基站的高度差，计算所述定位标签与所述第一基站的第一投影距离；

根据所述第二距离和预定的所述定位标签与所述第二基站的高度差，计算所述定位标签与所述第二基站的第二投影距离；

根据所述第一基站的特征信息、所述第二基站的特征信息、所述第一投影距离、所述第二投影距离确定所述轨道车辆的定位信息。

可选地，所述方法还包括：