[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，具备：

环境状态估计部，其对本车车道、相邻车道及各所述车道上的其它车辆的周围的环境状态进行识别以及获取本车辆运动状态；

路径生成部，其根据所述环境状态估计部获取的信息生成目标路径；以及

车辆控制部，其进行速度控制和转向控制以使本车辆跟随所述目标路径，

所述车辆控制部在相邻车道的规定范围内不存在其它车辆的情况下，进行自动车道变更，将车道变更为相邻车道；以及

在实施所述自动车道变更的过程中，在本车辆周围的规定区域内识别出其它车辆的情况下，判定能否继续进行车道变更，

所述车辆的行驶控制装置的特征在于，所述车辆控制部在实施所述自动车道变更的过程中，在本车辆位于特定区间的情况下，将作为判定能否继续进行所述车道变更的基准的所述规定区域变更为第二规定区域，所述第二规定区域比本车辆位于所述特定区间以外的一般区间的情况下的所述规定区域窄。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述特定区间还包括车道分流区间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述特定区间还包括车道合流区间。

4.根据权利要求1～3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述特定区间还包括车道分流前区间，所述车道分流前区间是实施预备车道变更的区间，所述预备车道变更是在所述车道分流区间内将车道变更到最侧部车道的变更。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述规定区域是根据本车辆的前方规定距离、后方规定距离以及侧方规定距离确定的，并且所述第二规定区域的所述前方规定距离和所述后方规定距离被缩短。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述规定区域是根据本车辆的前方规定距离和侧方规定距离确定的，并且在所述第二规定区域中仅所述前方规定距离被缩短。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

具备根据地图信息和由定位单元获得的本车辆位置信息进行路径引导的导航功能，在实施所述自动车道变更的过程中，在本车辆位于所述特定区间的情况下，当进行与所述导航功能的路径引导一致的目的地车道变更时，适用于所述第二规定区域。