[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供车辆的行驶控制装置，具备：环境状态估计部，对本车车道、相邻车道及各车道上的其它车辆的周围的环境状态进行识别以及获取本车辆运动状态；路径生成部，根据获取的信息生成目标路径；以及车辆控制部，进行速度和转向控制以使本车辆跟随目标路径，在相邻车道的规定范围内不存在其它车辆的情况下，进行自动车道变更，将车道变更为相邻车道；在实施自动车道变更的过程中，在本车辆周围的规定区域内识别出其它车辆的情况下，判定能否继续车道变更；在本车辆位于特定区间的情况下，将作为判定能否继续车道变更的基准的规定区域变更为比本车辆位于特定区间以外的一般区间的情况下的规定区域窄的第二规定区域。

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，更详细地说，涉及一种构成自动车道变更系统的行驶控制装置。

背景技术

以减轻驾驶员的负担、辅助安全驾驶为目的的各种技术、例如车间距离控制系统(Adaptive Cruise Control System(自适应巡航控制系统)：ACCS)、车道维持辅助系统(Lane Keeping Assistance System：LKAS)等正在被实用化。并且，以这些技术为基础的“车道内部分自动行驶系统(Partially Automated in-lane Driving System：PADS)”、“部分自动车道变更系统(Partially Automated Lane Change System：PALS)”的实用化、国际标准化正在被推进。

例如，在专利文献1中公开了一种车辆的行驶控制装置，具备以下功能：在实施自动车道变更的过程中识别出侵入到本车辆周围的规定区域的其它车辆的情况下，根据本车辆相对于与相邻车道之间的分界线的位置来判定能否继续进行车道变更；以及在判定为不应继续进行车道变更的情况下，返回到原车道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-158684号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，如上所述的自动车道变更功能还能够利用于高速公路出入口(interchange)、高速公路连接口(junction)处的从主干道向分流车道分流时的车道变更、从合流车道向主干道合流时的车道变更。但是，例如存在以下问题：在自动向分流车道变更的自动车道变更过程中识别出侵入到本车辆周围的规定区域的其它车辆的情况下，如果车道变更中止(原车道返回)功能工作，则违反驾驶员的意思，从而不能向分流车道转移等。

本发明是鉴于上述那样的实际情况而完成的，其目的在于抑制具有分流及合流等目的性的自动车道变更中的非目的的车道变更中止、原车道返回。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明是一种车辆的行驶控制装置，具备：环境状态估计部，其对本车车道、相邻车道及各所述车道上的其它车辆的周围的环境状态进行识别以及获取本车辆运动状态；路径生成部，其根据所述环境状态估计部获取的信息生成目标路径；以及车辆控制部，其进行速度控制和转向控制以使本车辆跟随所述目标路径，所述车辆控制部在相邻车道的规定范围内不存在其它车辆的情况下，进行自动车道变更，间车道变更为相邻车道；以及在实施所述自动车道变更的过程中，在本车辆周围的规定区域内识别出其它车辆的情况下，判定能否继续进行车道变更，所述车辆的行驶控制装置的特征在于，所述车辆控制部在实施所述自动车道变更的过程中，在本车辆位于特定区间的情况下，将作为判定能否继续进行所述车道变更的基准的所述规定区域变更为第二规定区域，所述第二规定区域比在本车辆位于所述特定区间以外的一般区间的情况下的所述规定区域窄。

发明的效果