[发明专利]腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种腿部的外骨骼装置，包括上主板、下主板、主连接板、驱动组件、驱动连杆和气缸，其中，

所述上主板，为与大腿对应的穿戴部分；

所述下主板，为与小腿对应的穿戴部分；

所述主连接板，分别与所述上主板和所述下主板转动连接，所述主连接板绕所述下主板的旋转与所述上主板绕所述主连接板的旋转联动；

所述驱动组件的一端与所述主连接板固定连接，另一端与所述驱动连杆转动连接；

所述驱动连杆与所述气缸的出轴固定连接；

所述气缸与所述下主板固定连接；

所述上主板，被配置成在大腿姿态变化时带动所述主连接板旋转；

所述主连接板，被配置成在旋转时带动所述驱动组件产生竖直向上或向下的位移；

所述驱动组件，被配置成在产生竖直向下的位移时，驱动所述驱动连杆带动所述气缸的出轴向下移动完成气缸的储能；在产生竖直向上的位移时，驱动所述驱动连杆带动所述气缸的出轴向上移动实现气缸的释能，为腿部的行动提供助力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述上主板包括上齿轮，所述下主板包括用于与所述上齿轮啮合的下齿轮，所述上齿轮和所述下齿轮用于使所述主连接板绕所述下主板的旋转与所述上主板绕所述主连接板的旋转联动。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：副连接板，所述副连接板分别与所述上主板和所述下主板转动连接，与所述主连接板相对设置在所述上主板和所述下主板的两侧。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述主连接板上设置有上主板转轴，所述上主板通过所述上主板转轴与所述主连接板转动连接。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述装置还包括：第一卡簧，用于固定所述上主板转轴。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述主连接板上还设置有下主板转轴，所述下主板通过所述下主板转轴与所述主连接板转动连接。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：第二卡簧，用于固定所述下主板转轴。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：驱动组件转轴，所述驱动组件通过所述驱动组件转轴与所述驱动连杆转动连接。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：第三卡簧，用于固定所述驱动组件转轴。

10.根据权利要求1-9之一所述的装置，其中，所述装置还包括：固定在所述下主板上的至少两个定位销，所述至少两个定位销分别设置在所述出轴的两侧，用于限制所述出轴的移动方向。

11.一种腿部的外骨骼机器人，包括如权利要求1-10之一所述的腿部的外骨骼装置。