[发明专利]腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人

说明书

本公开的实施例公开了腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人。该腿部的外骨骼装置的一具体实施方式包括：上主板、下主板、主连接板、驱动组件、驱动连杆和气缸，其中，上主板，为与大腿对应的穿戴部分；下主板，为与小腿对应的穿戴部分；主连接板，分别与上主板和下主板转动连接，主连接板绕下主板的旋转与上主板绕主连接板的旋转联动；驱动组件的一端与主连接板固定连接，另一端与驱动连杆转动连接；驱动连杆与气缸的出轴固定连接；气缸与下主板固定连接。该实施方式提高了外骨骼装置的机动性和适用范围；并且，本公开的外骨骼装置可以具有更轻的重量和更小的空间占用量。

技术领域

本公开的实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人。

背景技术

腿部外骨骼是一种固定在人体的腿部，能够为人体行走提供助力的机器人设备。

目前，腿部外骨骼通常是电动形式的。具体的，可以在腿部外骨骼上安装电机，进而腿部外骨骼可以依靠电机释放的能量来为腿部提供助力。

发明内容

本公开的实施例提出了腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人。

第一方面，本公开的实施例提供了一种腿部的外骨骼装置，该装置包括上主板、下主板、主连接板、驱动组件、驱动连杆和气缸，其中，上主板，为与大腿对应的穿戴部分；下主板，为与小腿对应的穿戴部分；主连接板，分别与上主板和下主板转动连接，主连接板绕下主板的旋转与上主板绕主连接板的旋转联动；驱动组件的一端与主连接板固定连接，另一端与驱动连杆转动连接；驱动连杆与气缸的出轴固定连接；气缸与下主板固定连接。

在一些实施例中，上主板包括上齿轮，下主板包括用于与上齿轮啮合的下齿轮，上齿轮和下齿轮用于使主连接板绕下主板的旋转与上主板绕主连接板的旋转联动。

在一些实施例中，该装置还包括：副连接板，副连接板分别与上主板和下主板转动连接，与主连接板相对设置在上主板和下主板的两侧。

在一些实施例中，主连接板上设置有上主板转轴，上主板通过上主板转轴与主连接板转动连接。

在一些实施例中，该装置还包括：第一卡簧，用于固定上主板转轴。

在一些实施例中，主连接板上还设置有下主板转轴，下主板通过下主板转轴与主连接板转动连接。

在一些实施例中，该装置还包括：第二卡簧，用于固定下主板转轴。

在一些实施例中，该装置还包括：驱动组件转轴，驱动组件通过驱动组件转轴与驱动连杆转动连接。

在一些实施例中，该装置还包括：第三卡簧，用于固定驱动组件转轴。

在一些实施例中，该装置还包括：固定在下主板上的至少两个定位销，至少两个定位销分别设置在出轴的两侧，用于限制出轴的移动方向。

第二方面，本公开的实施例提供了一种腿部的外骨骼机器人，包括如上述第一方面中任一实施例中描述的的腿部的外骨骼装置。