[发明专利]一种园林修枝机器人的爬树机构

权利要求书

1.一种园林修枝机器人的爬树机构，其特征在于：包括可穿套在树木主干的管架（10），所述管架（10）上设置有爬树机构（20），所述爬树机构（20）包含多组攀爬滚轮（21），所述攀爬滚轮（21）设置在管架（10）的半管架内侧位置，所述攀爬滚轮（21）的轮芯与管架（10）的管芯呈夹角布置，动力机构驱动攀爬滚轮（21）转动；

所述攀爬滚轮（21）位于管架（10）的两个半管架布置的数量相同，所述管架（10）的两个半管架的攀爬滚轮（21）轮芯交叉布置；

所述攀爬滚轮（21）的轮芯两端转动式设置在轮架（22）上，所述轮架（22）上设置有驱动马达（23），所述驱动马达（23）驱动攀爬滚轮（21）转动；

所述轮架（22）通过滑轴（221）滑动设置在管架（10）上，所述滑轴（221）上套设有弹簧（222），所述弹簧（222）的两端分别与管架（10）及轮架（22）抵靠，所述滑轴（221）的长度方向沿着管架（10）径向方向延伸布置；

所述轮架（22）通过调节机构设置在管架（10）上，所述调节机构用于调节攀爬滚轮（21）与管架（10）管芯之间的夹角，所述调节机构包括与滑轴（221）滑动连接的调节板，所述调节板上设置有转轴，所述转轴转动式设置在管架（10）上，所述管架（10）上设置有调节蜗杆，所述调节蜗杆与管架（10）上设置的螺母配合，所述转轴的端部设置有调节蜗轮；

所述管架（10）的两个半管架另一侧分别设置有第一、第二接触板（161、162），所述第一接触板（161）上滑动设置有导向滑柱（163），所述导向滑柱（163）与第一接触板（161）垂直，所述导向滑柱（163）上设置有限位环，所述导向滑柱（163）上还套设有支撑弹簧（164），所述支撑弹簧（164）的两端分别与第一接触板（161）及限位环抵靠，所述导向滑柱（163）的端部与第二接触板（162）抵靠或分离。

2.根据权利要求1所述的园林修枝机器人的爬树机构，其特征在于：所述第二接触板（162）的板面上设置有导向槽（1621），所述导向滑柱（163）的端部与导向槽（1621）的槽底抵靠，所述导向槽（1621）的一端设置有锁板（165）。

3.根据权利要求2所述的园林修枝机器人的爬树机构，其特征在于：所述锁板（165）的板面与导向槽（1621）的长度方向垂直，所述锁板（165）一侧通过铰接轴转动式设置在第二接触板（162）上，所述锁板（165）上设置有转动手柄，所述转动手柄凸伸至导向槽（1621）的一端槽口或与导向槽（1621）的一端槽口分离。

4.根据权利要求3所述的园林修枝机器人的爬树机构，其特征在于：所述管架（10）的下端设置有万向滚轮（17）。

5.一种修枝机器人，其特征在于：所述修枝机器人包括权利要求1至4任意一项所述的园林修枝机器人的爬树机构。