[发明专利]一种园林修枝机器人的爬树机构

说明书

本发明涉及一种园林修枝机器人的爬树机构，包括可穿套在树木主干的管架，所述管架上设置有爬树机构，所述爬树机构包含多组攀爬滚轮，所述攀爬滚轮设置在管架的半管架内侧位置，所述攀爬滚轮的轮芯与管架的管芯呈夹角布置，动力机构驱动攀爬滚轮转动，上述的爬树滚轮的轮芯与管架的管芯呈现偏角，从而使得爬树滚轮与树木主干抵靠时，实现对该管架沿着主干向上攀爬，使得管架位于主干的攀爬呈现螺旋向上的状态，并且使得挡臂能够与树木的枝干形成抵靠，当挡臂与枝干抵靠时，该爬树滚轮竖直向上移动，从而实现对枝干的锯切操作。

技术领域

本发明涉及机器人设备领域，具体涉及一种园林修枝机器人的爬树机构。

背景技术

对于人工种植的具有经济作用的山林，为提高树木的生长速度及品质，需要在冬末春初的时期对树木进行必要的修枝操作，所谓的修枝，其实际是是需要去除主干上的枝干，特别是针对松木、杨树类树木，对主干的枝干去除，能够有效确保树木的笔挺的生长，使得树木的笔直度及圆度有较大提升，现有在实施对树木去枝干去除的机器人也存在较多，然而，现有的机器人多为直上直下的方式实现对树干枝干的去除操作，并且现有的修枝机器人用于锯切树枝的板锯多为树枝布置，当机器人移动至竖直的枝干旁侧时，修枝机器人旋转，板锯一侧旋转的链锯实施对竖直的锯切操作，然而上述的锯切操作时，实际上锯切机器人在汽油马达的作用下，始终使得板锯与树枝硬性抵靠，不仅对板锯的使用寿命造成影响以外，板锯实施对竖直锯切操作时，只能对枝干靠近主干位置进行切段，实际上枝干还残存一部分留在主干上，枝干去除彻底，树木修枝品质无法保障，后期的树木生长时，依然会从为去除枝干发芽长枝，对于树木的笔直度及圆度产生一定的影响，并且板锯实施对枝干切除操作时，受制于树木的弯曲及枝干的延伸，很容易对树皮产生伤害。

发明内容

本发明的目的是提供一种园林修枝机器人的爬树机构，有效实现对枝干与主干的锯切分离操作，确保修枝的品质，以确保后期树木生长的品质。

本发明采取的技术方案具体如下。

一种园林修枝机器人的爬树机构，包括可穿套在树木主干的管架，所述管架上设置有爬树机构，所述爬树机构包含多组攀爬滚轮，所述攀爬滚轮设置在管架的半管架内侧位置，所述攀爬滚轮的轮芯与管架的管芯呈夹角布置，动力机构驱动攀爬滚轮转动。

本发明还存在以下特征：

所述攀爬滚轮位于管架的两个半管架布置的数量相同，所述管架的两个半管架的攀爬滚轮轮芯交叉布置。

所述攀爬滚轮的轮芯两端转动式设置在轮架上，所述轮架上设置有驱动马达，所述驱动马达驱动攀爬滚轮转动。

所述轮架通过滑轴滑动设置在管架上，所述滑轴上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与管架及轮架抵靠，所述滑轴的长度方向沿着管架径向方向延伸布置。

所述轮架通过调节机构设置在管架上，所述调节机构用于调节攀爬滚轮与管架管芯之间的夹角，所述调节机构包括与滑轴滑动连接的调节板，所述调节板上设置有转轴，所述转轴转动式设置在管架上，所述管架上设置有调节蜗杆，所述调节蜗杆与管架上设置的螺母配合，所述转轴的端部设置有调节蜗轮。

所述管架的两个半管架另一侧分别设置有第一、第二接触板，所述第一接触板上滑动设置有导向滑柱，所述导向滑柱与第一接触板垂直，所述导向滑柱上设置有限位环，所述导向滑柱上还套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的两端分别与第一接触板及限位环抵靠，所述导向滑柱的端部与第二接触板抵靠或分离。

所述第二接触板的板面上设置有导向槽，所述导向滑柱的端部与导向槽的槽底抵靠，所述导向槽的一端设置有锁板，所述锁板的板面与导向槽的长度方向垂直，所述锁板一侧通过铰接轴转动式设置在第二接触板上，所述锁板上设置有转动手柄，所述转动手柄凸伸至导向槽的一端槽口或与导向槽的一端槽口分离。

所述管架的下端设置有万向滚轮。