[发明专利]一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种道路元素信息获取方法，其特征在于，包括：

获取包括道路元素的图像数据；

依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；

将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息；

其中，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：

依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；

获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；

依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：

依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述车辆采集到所述图像数据时在所述世界坐标系的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：

依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；

依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。

5.一种道路元素信息获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取包括道路元素的图像数据；

计算模块，用于依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；

转换模块，用于将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息；

其中，所述计算模块，包括：

确定单元，用于依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；

获取单元，用于获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；

计算单元，用于依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述转换模块用于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述车辆采集到所述图像数据时在所述世界坐标系的位置信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述转换模块用于依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。